[发明专利]一种复合机器人人机协作系统及其交叉耦合力控制方法有效
| 申请号： | 201811653232.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN111376263B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 宋吉来;曲道奎;徐方;王羽瑾;李颖;刘洋 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种复合机器人人机协作系统，包括多核一体化机器人控制器、复合机器人、电机驱动模块、力信息采集模块、位置与速度检测模块以及相机与激光检测模块。本发明还提供了一种复合机器人人机协作系统的交叉耦合力控制方法，将机械臂的力/力矩信息反馈给底盘的力/位混合控制系统，将底盘的力/力矩信息反馈给机械臂的力/位混合控制系统。本发明提供的复合机器人人机协作系统，通过多核一体化机器人控制器的设置，实现复合机器人底盘和机械臂的一体化控制；同时，通过交叉耦合力控制方法，实现机械臂、底盘之间的交叉力信息传递以及人机协作控制；能够实现一体化控制、完成人机协作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 机器人 人机 协作 系统 及其 交叉 耦合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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