[发明专利]一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人

摘要

本发明实施例公开了一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，包括静平台、动平台、连接所述静平台及动平台的支链组件，所述支链组件包括中间杆件支链与三条空间对称分布的外主动支链，所述外主动支链包括伸缩套筒、设置于所述伸缩套筒内的压缩弹簧、依次穿梭于所述静平台、伸缩套筒、压缩弹簧且末端连接所述动平台的绳索，所述静平台设置有连接所述绳索头端的收线机构。采用本发明，本发明质量较轻且惯量较小。本发明的弹簧绳索混合驱动支链构成的并联机器人能够实现三个独立转动自由度，可绕着垂直于静平台方向实现纯转动，结构简单，减少了电动缸等杆件驱动，减小了机器人运动部件的质量，在一定程度上实现了机器人的轻型化。当中间杆件支链具有驱动时，机器人为一平动三转动并联机器人，具有更大的工作空间。

主权项

1.一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，其特征在于，包括静平台、动平台、连接所述静平台及动平台的支链组件，所述支链组件包括中间杆件支链与三条空间对称分布的外主动支链，所述中间杆件支链一端垂直固结于所述静平台，另一端与所述动平台中心铰接，三条所述外主动支链两端分别铰接于所述静平台与动平台之间且关于所述中间杆支链对称分布，所述外主动支链包括伸缩套筒、设置于所述伸缩套筒内的压缩弹簧、依次穿梭于所述静平台、伸缩套筒、压缩弹簧且末端连接所述动平台的绳索，所述静平台设置有连接所述绳索头端的收线机构。