[发明专利]SLAM运算装置和方法

摘要

一种SLAM硬件加速器的装置，包括存储部分，用于存储输入数据、临时运算结果数据、最终运算结果数据、运算过程所需的指令集和/或算法参数数据；运算部分，与所述存储部分连接，用于完成对SLAM相关算法和应用的计算；控制部分，连接所述存储部分和运算部分，用于控制和协调存储部分和运算部分。本发明还提供了一种完成SLAM运算的方法，该方法通过指令来控制数据的运输、数据的运算、程序的运行等。本发明的装置和方法能够有效根据不同的需求对SLAM算法进行加速，满足不同需求的运算，具有灵活性强、可配置程度高、运算速度快、功耗低等优点。

主权项

1.一种处理器，其特征在于，所述处理器包括：控制部分、存储部分和运算部分，所述存储部分包括输入存储模块包括输入存储模块，所述运算部分包括多维运算单元，所述多维运算单元包括多个基本运算单元和内部寄存器，其中，所述控制部分，用于按照运算指令将参考图像数据发送到对应的多维运算单元，以及将第一权值数据广播给所述对应的多维运算单元中的每个基本运算单元，所述参考图像数据为所述目标图像数据中的一部分；所述基本运算单元，用于将所述参考图像数据与对应的第一权值数据相乘，得到乘积结果，将所述乘积结果和所述多维运算单元的内部寄存器中的数据相加，得到累加结果，将所述累加结果存储至所述多维运算单元的内部寄存器，所述内部寄存器的初始值为0，将所述多维运算单元中的图像数据按照预设的传输方式的传输顺序进行累加，得到目标计算结果，所述预设的传输方式为所述多维运算单元中存储的传输方式；所述多维运算单元，用于按照获取参考图像数据的目标计算结果的方法，获取所述目标图像的最终计算结果，所述最终计算结果包括所述目标计算结果，将所述最终计算结果发送至所述存储部分。