[实用新型]一种负压驱动的气动人工肌肉

摘要

本实用新型公开了一种负压驱动的气动人工肌肉，包括负压驱动弹性体、气管等。负压驱动的气动人工肌肉采用对称结构，气室单元采用六面体结构形式，通过每个气室单元横向和纵向壁厚差异化的设计，在外界负压作用时形成单向线性位移和弹性作用力；当外界负压作用消失时，亦可形成恢复到自然状态的弹性回复力和线性位移，通过对输入负压的控制可以实现对负压驱动的气动人工肌肉线性位移量和弹性力的控制。负压驱动的气动人工肌肉可使用微型负压泵作为负压输入源，采用不同硬度橡胶材料或者硅胶材料匹配不同负压输入可以实现不同行程的线性位移输出，且易实现精确控制；大于0.12MP的负压输入即可形成稳定线性位移输出和力输出，易于实现装备便携化。

主权项

1.一种负压驱动的气动人工肌肉，包括：负压驱动弹性体、气管，其中：所述气管用于向所述负压驱动的气动人工肌肉输入所需的负压；所述负压驱动弹性体内部包括六棱柱或椭圆柱结构的气室，每个气室留有凹槽，形成负压驱动的气动人工肌肉的气流通道；所述负压驱动弹性体还包括与外界的通气孔，用于连接所述气管，实现对整个负压驱动的气动人工肌肉的负压输入或者大气压输入；所述负压驱动弹性体在所述负压作用下沿X方向形成单向线性位移和弹性作用力，沿Y方向的尺寸基本保持不变。