[实用新型]模块化直接扭矩控制康复机器人关节有效
| 申请号： | 201820015437.6 | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN207930695U | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 曹福成;王丽荣;杨洪波;李贞兰;李超;刘福迁;庄伟;刘长城 | 申请（专利权）人： | 长春国科医工科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;A61H1/02 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 高一明 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市北湖科技开发区*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种模块化直接扭矩控制康复机器人关节，包括左端盖、谐波减速器、直流三相无刷电机、关节机械限位器、绝对编码器、电路板、壳体、右端盖和电磁抱闸制动器，左端盖安装在壳体的固定支座上，关节机械限位器安装在左端盖上，谐波减速器安装在壳体的固定支座上，直流三相无刷电机的左输出轴安装在谐波减速器的输入端，直流三相无刷电机的定子与谐波减速器的外壳固定连接，电磁抱闸制动器与绝对编码器分别安装在直流三相无刷电机的右输出轴上，电磁抱闸制动器的固定支座与壳体固定连接，电路板安装在壳体的固定支座上，右端盖安装在壳体上。本实用新型体积小，重量轻，人机交互性好，便于各类康复训练机器人安装使用，通用性和实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 直流三相无刷电机 壳体 谐波减速器 固定支座 电磁抱闸制动器 左端盖 本实用新型 绝对编码器 康复机器人 关节机械 扭矩控制 模块化 限位器 右端盖 关节 康复训练机器人 壳体固定连接 电路板 电路板安装 人机交互性 外壳固定 左输出轴 输出轴 输入端 体积小 重量轻 | ||
【主权项】：
1.一种模块化直接扭矩控制康复机器人关节，其特征在于，包括左端盖（1）、谐波减速器（2）、直流三相无刷电机（3）、关节机械限位器（4）、绝对编码器（5）、电路板（6）、壳体（7）、右端盖（8）和电磁抱闸制动器（9），所述左端盖（1）安装在所述壳体（7）的固定支座上，所述关节机械限位器（4）安装在所述左端盖（1）上，所述谐波减速器（2）安装在所述壳体（7）的固定支座上，所述直流三相无刷电机（3）的左输出轴安装在所述谐波减速器（2）的输入端，所述直流三相无刷电机（3）的定子与所述谐波减速器（2）的外壳固定连接，所述电磁抱闸制动器（9）与所述绝对编码器（5）分别安装在所述直流三相无刷电机（3）的右输出轴上，所述电磁抱闸制动器（9）的固定支座与所述壳体（7）固定连接，所述电路板（6）安装在所述壳体（7）固定支座上，所述右端盖（8）与所述壳体（7）固定连接。
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