[实用新型]一种控制机械臂开合的控制系统有效
| 申请号： | 201820053945.3 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN208497000U | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王荣军;蒋海明;张晶;任中楠 | 申请（专利权）人： | 华志微创医疗科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 李芙蓉;冯建基 |
| 地址： | 100092 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种控制机械臂开合的控制系统，包括：离合器控制板，信号输出端与至少一个驱动继电器通信连接，并通过该驱动继电器与对应的离合器通信连接，形成对离合器吸合或松开的控制，并通过该离合器控制相对应关节的锁紧或松开；按键操作板，信号输出端与所述离合器控制板信号输入端数据通信连接；上位机，所述离合器控制板状态数据输出端与上位机数据接收端数据通信连接，通过上位机形成对机械臂的位置状态、各关节的松开状态或吸合状态的监控。所述控制系统中上位机实时监控机械臂位置状态，当机械臂转动速度超过设定值，或到达限位开关临界值时，主动断开受保护的机械关节离合器，保护机械臂不受碰撞，操作简便直观，快速安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 离合器控制 离合器 控制系统 上位机 数据通信连接 驱动继电器 信号输出端 通信连接 位置状态 松开 开合 关节 本实用新型 上位机数据 信号输入端 按键操作 机械关节 快速安全 临界值时 实时监控 松开状态 吸合状态 限位开关 主动断开 状态数据 接收端 受保护 输出端 锁紧 吸合 转动 直观 监控 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂开合的控制系统，机械臂由一旋转平台、若干机械臂模块以及一机械手通过关节依次连接形成，每一关节上对应设有一用于控制关节锁紧或松开的离合器，每一离合器输入端对应连接一驱动继电器；其特征在于，所述控制系统包括：离合器控制板，信号输出端与至少一个驱动继电器通信连接，并通过该驱动继电器与对应的离合器通信连接，形成对所述离合器吸合或松开的控制，并通过该离合器控制相对应关节的锁紧或松开；按键操作板，信号输出端与所述离合器控制板信号输入端数据通信连接；上位机，所述离合器控制板状态数据输出端与上位机数据接收端数据通信连接，通过上位机形成对机械臂的位置状态、各关节的松开状态或吸合状态的监控。
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