[实用新型]一种多关节柔性臂3D打印机

摘要

本实用新型公开了一种多关节柔性臂3D打印机，包括框架、安装在框架内的柔性打印臂和安装在柔性打印臂上的打印头组件，柔性打印臂固定在框架的顶端，框架的底端设有打印平台；柔性打印臂包括底座、至少两个关节和指部，底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间转动连接，且连接处均设有无刷电机和角度传感器，打印头组件在柔性打印臂的带动下移动。无刷电机调节底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间的转动角度，使指部可在多个平面上运动，不仅可以带动打印头组件在水平方向和竖直方向上移动，在打印需添加支撑的部位时，还可带动打印头组件倾斜，在已打印部位与需添加支撑的部位的相接面上进行倾斜打印，无需添加支撑。

主权项

1.一种多关节柔性臂3D打印机，其特征在于，包括框架(1)、安装在框架(1)内的柔性打印臂(2)和安装在柔性打印臂(2)上的打印头组件(3)，柔性打印臂(2)固定在框架(1)的顶端，框架(1)的底端设有打印平台(12)；所述柔性打印臂(2)包括依次连接的底座(21)、至少两个关节(22)和指部(23)，底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间转动连接，且连接处均设有无刷电机(24)和角度传感器，无刷电机用于调节底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间的转动角度，角度传感器用于测量上述转动角度，底座(21)与框架(1)的顶端固定，打印头组件(3)与指部(23)固定，打印头组件在柔性打印臂的带动下进行打印；框架(1)的顶端安装有控制盒(4)和挤出机(5)，控制盒内设有控制板，控制板通过导线与所有无刷电机和角度传感器连接，挤出机(5)通过材料输送管(51)与打印头组件(3)连接。