[实用新型]一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿

摘要

本实用新型公开了一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿；该形状记忆合金支撑腿由两根具有弹性的记忆合金丝弯折后形成的四条支撑腿；这四条支撑腿分为A组支撑腿和B组支撑腿；通过对A组支撑腿和B组支撑腿顶部的迂回部进行温度控制，即在不同温度下具有不同的形态，通过机器人的热激活弹簧的形态切换，并在形状记忆合金腿部喷涂超疏水涂层PTFE，使水黾机器人的四条支撑腿在水面上实现连续跳跃动作，如垂直跳跃运动，前进后退跳跃和左右跳跃运动。

主权项

1.一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿，其特征在于：该形状记忆合金支撑腿由两根具有弹性的记忆合金丝弯折后形成的四条支撑腿；这四条支撑腿分别是：第一支撑腿(1)、第二支撑腿(2)、第三支撑腿(3)、第四支撑腿(4)；其中，第一支撑腿(1)和第二支撑腿(2)由同一根记忆合金丝折弯构成A组支撑腿；第三支撑腿(3)和第四支撑腿(4)由另一根记忆合金丝折弯构成B组支撑腿；A组支撑腿和B组支撑腿的迂回部的顶端，采用弹性绝缘块7固定在一起并相互绝缘；在A组支撑腿的迂回部下方跨接有A传力横杆(51)，在A传力横杆(51)上安装有A温度控制模块(5)；A温度控制模块(5)的输出端分别电连接第一支撑腿(1)和第二支撑腿(2)的迂回部，用于对第一支撑腿(1)和第二支撑腿(2)的迂回部进行局部加热；在B组支撑腿的迂回部下方跨接有B传力横杆(61)，在B传力横杆(61)上安装有B温度控制模块(6)；B温度控制模块(6)的输出端分别电连接第三支撑腿(3)和第四支撑腿(4)的迂回部，用于对第一支撑腿(1)和第二支撑腿(2)的迂回部进行局部加热；A组支撑腿和B组支撑腿的支撑脚向外弯曲，呈弧线状。