[实用新型]一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置有效

专利信息
申请号: 201820102658.7 申请日: 2018-01-22
公开(公告)号: CN207911396U 公开(公告)日: 2018-09-28
发明(设计)人: 伍德林;徐国安;张顺;傅立强;汪奇;岳敬飞;江家伍;曹成茂;戴瑞 申请(专利权)人: 安徽农业大学
主分类号: A01D46/26 分类号: A01D46/26
代理公司: 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 代理人: 尹明明
地址: 230036 *** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 实用新型公开了一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置,它包括机座平台,十字轨道,护根机械臂,采摘机械臂四个部分。通过固定树根‑‑选择采摘位置‑‑夹住枝条‑‑摆动脱果‑‑松开枝条‑‑重新选择采摘位置等连续动作,实现油茶果的机械化采摘。该装置“固根”使油茶果的机械采摘对油茶树的损伤明显降低;“随机抓取,摇枝脱果”,使采摘的工作效率大大提高,明显降低油茶果的采摘成本,可为油茶种植及产业化提供可靠的装备与技术支撑。
搜索关键词: 采摘 油茶果 固根 摇枝 采摘装置 双机械臂 机械臂 枝条 脱果 抓取 本实用新型 工作效率 机座平台 技术支撑 连续动作 十字轨道 重新选择 产业化 摆动 油茶 松开 护根 夹住 机械化 树根 损伤 种植
【主权项】:
1.一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置,其特征在于:包括机座平台(11)、十字轨道(10)、护根机械臂、采摘机械臂;所述机座平台(11)是采摘装置的根基,为采摘装置提供支撑;所述十字轨道(10)固定在所述机座平台(11)上,所述十字轨道(10)由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽(34)的矩形凹槽组成;所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上,所述护根机械臂包括行走台Ⅰ(5‑1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液压缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液压缸Ⅱ(6)、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ(12);所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上,所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ(5‑2)、主臂Ⅲ(1)及其配套液压缸Ⅲ(2)、主臂Ⅳ(3)及其配套液压缸Ⅳ(4)、颈臂(20)及其配套的步进电机Ⅱ(19)、一个采摘头及其配套的步进电机Ⅲ(21)。
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