[实用新型]一种5自由度排爆机械臂有效
| 申请号： | 201820108936.X | 申请日： | 2018-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN207841332U | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 苏阳;张明书;魏彬 | 申请（专利权）人： | 中国人民武装警察部队工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J15/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 弋才富 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种5自由度排爆机械臂，主要包括STM32控制模块、水平底座、谐波减速器I、步进电机I、谐波减速器II、步进电机II、大臂、谐波减速器III、步进电机III、行星减速器、步进电机IV、小臂、T型丝杆螺母、直流电机和夹持器。采用5自由度设计，夹持器采用平行杠杆式手爪，两爪有内弧，两端固定硬件有限位开关，可有效避免软件错误引起的灾难性后果；本实用新型实用性强，操控灵活，便于抓取，具有较好的可操控性和安全性，可广泛应用于机器人排爆领域。 | ||
| 搜索关键词： | 步进电机 谐波减速器 排爆机械臂 夹持器 抓取 本实用新型 行星减速器 可操控性 控制模块 两端固定 平行杠杆 水平底座 直流电机 灾难性 操控 大臂 内弧 排爆 手爪 小臂 机器人 灵活 应用 | ||
【主权项】：
1.一种5自由度排爆机械臂，其特征在于：包括水平底座(2)，在水平底座(2)上固定有STM32控制模块(1)以及谐波减速器I(3)的一端，谐波减速器I(3)的另一端通过铝合金板I(A)连接步进电机I(4)，铝合金板I(A)的另一安装面上设置有步进电机II(6)，步进电机II(6)与谐波减速器II(5)一端连接，谐波减速器II(5)另一端连接大臂(7)，大臂(7)另一端连接谐波减速器III(8)一端，谐波减速器III(8)另一端通过铝合金板II(B)连接步进电机III(9)，铝合金板II(B)另一安装面上设置有步进电机IV(11)，步进电机IV(11)连接行星减速器(10)，行星减速器(10)的另一端连接小臂(12)，小臂(12)上固定有直流电机(14)，直流电机(14)通过减速齿轮驱动T型丝杆螺母(13)前后直线运动，T型丝杆螺母(13)推动夹持器(15)的平行四边形杠杆，STM32控制模块(1)控制步进电机I(4)、步进电机II(6)、步进电机III(9)、步进电机IV(11)和直流电机(14)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民武装警察部队工程大学，未经中国人民武装警察部队工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201820108936.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种三轴机械手
- 下一篇：二维线性轻型运动模组
