[实用新型]高锁螺母安装机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了高锁螺母安装机器人末端执行器。高锁螺母通过人工来完成装配的劳动强度大、安装效率低。本实用新型包括底座、进给装置、安装装置和螺母输送装置。进给装置包括进给驱动组件、导轨、滚珠丝杆和后滑座。安装装置包括套筒扳手、同步带、旋拧驱动组件、主动同步带轮、从动同步带轮、止动进退板、花键轴、后退气缸、扭矩传感器、止动轴、支撑箱和花键座。螺母输送装置包括气动卡爪、换位气缸、输送管道、装料气缸、套筒支撑座、前滑座、安装板、第一连接板和第二连接板。本实用新型能够完成高锁螺母的输送、换位、旋拧和六角头卸料动作，自动化程度高。

主权项

1.高锁螺母安装机器人末端执行器，包括底座、进给装置、安装装置和螺母输送装置；其特征在于：所述的进给装置包括进给驱动组件、导轨、滚珠丝杆和后滑座；所述的导轨固定在底座上；所述的滚珠丝杆支承在底座上；所述的后滑座与导轨构成滑动副；固定在后滑座上的螺母与滚珠丝杆构成螺旋副；所述的滚珠丝杆由进给驱动组件驱动；所述的安装装置包括套筒扳手、同步带、旋拧驱动组件、主动同步带轮、从动同步带轮、止动进退板、花键轴、后退气缸、扭矩传感器、止动轴、支撑箱和花键座；所述的支撑箱固定在后滑座上；所述的主动同步带轮及从动同步带轮均支承在支撑箱内；主动同步带轮与从动同步带轮通过同步带连接；从动同步带轮的中心位置开设有让位通孔；主动同步带轮由旋拧驱动组件驱动；所述的套筒扳手中空设置；套筒扳手的内端与从动同步带轮固定；所述的止动轴设置在套筒扳手内；止动轴的内端穿过从动同步带轮上的让位通孔，并与扭矩传感器的一根输入轴固定；扭矩传感器的另一根输入轴与花键轴的一端固定；花键轴的中部与花键座通过滑动花键连接；花键轴的另一端与止动进退板固定；后退气缸固定在后滑座上；后退气缸的活塞杆与止动进退板固定；所述的螺母输送装置包括气动卡爪、换位气缸、输送管道、装料气缸、套筒支撑座、前滑座、安装板、第一连接板和第二连接板；所述的前滑座与导轨构成滑动副，与装料气缸固定；装料气缸的活塞杆与底座固定；套筒支撑座固定在前滑座上；套筒支撑座上的支撑孔与套筒扳手构成圆柱副；所述的换位气缸固定在前滑座上；输送管道的输入端与固定在支撑箱上的第一输送支撑座构成圆柱副，输出端与固定在换位气缸上的第二输送支撑座固定；第二输送支撑座上固定有霍尔传感器；所述换位气缸的活塞杆与安装板固定；所述的安装板上固定有第一连接板；第一连接板上开设有n个滑孔，n≥2；n个滑孔与n根导向杆分别构成滑动副；导向杆的侧面设置有环形凸起；其中一根导向杆上套置有弹簧；弹簧设置在第一连接板与对应导向杆的环形凸起之间；n根导向杆远离环形凸起的那端均与第二连接板固定；第一连接板上固定有光电传感器；光电传感器的检测头朝向第二连接板；所述的气动卡爪安装在第二连接板上；气动卡爪的两个活动手爪靠近输送管道的侧面上均开设有夹持槽；两个夹持槽与两个活动手爪的夹持面分别连通。