[实用新型]一种含复合驱动分支的六自由度并联稳定调姿舱

摘要

一种含复合驱动分支的六自由度并联稳定调姿舱，其包括舱体、底座、连接底座与舱体的两条结构相同的复合驱动分支和单驱动分支，两条复合驱动分支和两条单驱动分支对角设置，复合驱动分支中的可旋转滑道的滑道底座的两端分别与舱体连接，两条滑轨设在滑道底座两侧，两条丝杠设在两条滑轨中间；上、下滑块分别与丝杠螺纹连接并与滑轨滑动连接，上连杆与上滑块和底座连接，下连杆与下滑块和上连杆中部相连，电机与丝杠连接；单驱动分支中的滑道底座与舱体固连，滑轨设在滑道底座中间，滑块与丝杠螺纹连接并与滑轨滑动连接，连杆与滑块和底座连接，电机与丝杠连接。本实用新型容纳空间大，分支占用空间小，工作行程大，整体负载能力强。

主权项

1.一种含复合驱动分支的六自由度并联稳定调姿舱，其包括舱体、底座、连接底座与舱体的两条结构相同的复合驱动分支和两条结构相同的单驱动分支，其特征在于：所述四条分支按矩形分布，两条复合驱动分支和两条单驱动分支分别对角设置，所述复合驱动分支包括上滑块、下滑块、上连杆、下连杆和可旋转滑道，可旋转滑道包括两条滑轨、两条丝杠、一个滑道底座，其中滑道底座的上端和下端分别通过转动副与舱体连接，转动副轴线竖直或与舱体成0到60度夹角，两条滑轨沿上述转动副轴线平行布置于滑道底座两侧，两条丝杠与两条滑轨平行并布置于两条滑轨中间；上滑块与一条丝杠螺纹连接的同时与两条滑轨滑动连接，下滑块与另一条丝杠螺纹连接的同时与两条滑轨滑动连接；上滑块通过转动副与上连杆的一端连接，其转轴与丝杠垂直，下滑块通过转动副与下连杆的一端连接，其转轴与丝杠垂直，下连杆的另一端通过转动副与上连杆中部相连，其转轴与丝杠垂直，上连杆的另一端通过球副与底座连接；上滑块，下滑块，上连杆，下连杆，可旋转滑道共同组成了平面五杆机构，两个电机与丝杠连接，分别驱动滑块沿滑轨移动；所述单驱动分支包括连杆、滑块、两条滑轨、一条丝杠和一个滑道底座，其中滑道底座与舱体固连，滑轨竖直或与舱体成0到60度夹角平行布置于滑道底座两侧，丝杠与两条滑轨平行并布置于两条滑轨中间，滑块与丝杠螺纹连接的同时与滑轨滑动连接，连杆的一端通过虎克铰与滑块连接，连杆的另一端通过球副与底座连接，电机与丝杠连接，驱动滑块沿滑轨移动。