[实用新型]一种变电站绝缘子带电水冲洗机器人自动对准系统有效
| 申请号： | 201820129888.2 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN208116249U | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 李冬松;孙大庆;赵德利;马孝林 | 申请（专利权）人： | 山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B08B3/02 | 分类号： | B08B3/02;B08B13/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新区*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种变电站绝缘子带电水冲洗机器人自动对准系统，包括距离检测单元、图像采集单元、机器人姿态检测单元、总控单元和液压云台动作控制单元；距离检测单元设置在多节绝缘升降机构的上端，与预冲洗的绝缘子立柱正对，距离检测单元在预冲洗绝缘子上打上红色光斑，并采集多节绝缘升降机构与预冲洗绝缘子之间的距离信息，并将距离信息传输给总控单元，图像采集单元采集现场图像信息，并将图像信息传输给总控单元，通过机器人姿态检测单元采集机器人的姿态信息，并传输给总控单元；总控单元向液压云台动作控制单元发送控制命令，通过液压云台动作控制单元控制液压云台运动，控制喷枪对准预冲洗的绝缘子进行冲洗作业。 | ||
| 搜索关键词： | 总控单元 绝缘子 预冲洗 距离检测单元 云台动作 机器人 变电站绝缘子 绝缘升降机构 图像采集单元 自动对准系统 带电水冲洗 机器人姿态 距离信息 采集 多节 图像信息传输 现场图像信息 本实用新型 传输 发送控制 红色光斑 云台运动 姿态信息 上端 检测 立柱 喷枪 正对 冲洗 对准 | ||
【主权项】：
1.一种变电站绝缘子带电水冲洗机器人自动对准系统，其特征是，包括距离检测单元、图像采集单元、机器人姿态检测单元、总控单元和液压云台动作控制单元；所述距离检测单元设置在多节绝缘升降机构的上端，与预冲洗的绝缘子立柱正对，距离检测单元在预冲洗绝缘子上打上红色光斑，并采集多节绝缘升降机构与预冲洗绝缘子之间的距离信息，并将距离信息传输给总控单元，所述图像采集单元采集现场图像信息，并将图像信息传输给总控单元，通过机器人姿态检测单元采集机器人的姿态信息，并传输给总控单元；总控单元根据距离、图像和姿态信息以及液压云台反馈回的俯角仰角信息，得到多自由度执行机构的偏转角度，并向液压云台动作控制单元发送控制命令，通过液压云台动作控制单元控制液压云台运动，控制喷枪对准预冲洗的绝缘子进行冲洗作业。
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