[实用新型]全电动并联式二自由度运动平台

摘要

本实用新型提供一种全电动并联式二自由度运动平台，包括：万向节A、电动缸、万向节B、运动平台、万向节C、直角减速器、电机、过渡件、支撑柱、底部安装平台，采用模块化设计，结构紧凑，便于后期维护；采用全电动的驱动方式，具有节能环保，不会对周围环境和其他设备造成污染或影响等特点；采用运动学解耦结构，保证运行平稳、连续，避免出现尖点、跳跃、非正常抖动和恶性冲击等现象；既能够手动控制俯仰角度、俯仰速度、滚动角度、滚动速度等参数，又能够预先设定好平台的运动规律，系统自动单自由度运动或二自由度联动，具有操作简单、结构紧凑、节能环保、运行平稳、实用性强等诸多优点。

主权项

1.一种全电动并联式二自由度运动平台，其特征在于，包括：万向节A、电动缸、万向节B、运动平台、万向节C、直角减速器、电机、过渡件、支撑柱、底部安装平台，具有滚动和俯仰二个自由度，能够实现单自由度运行以及二个自由度联动；所述底部安装平台，设计有安装孔，用于固定支撑柱和万向节A，支撑柱和万向节A与底部安装平台螺栓连接；支撑柱，采用钢板焊接而成的箱式结构，下端固定在安装平台上表面中间位置，支撑柱上端通过万向节C与运动平台连接；电机，位于支撑柱上端的一侧，与直角减速器相连，用于控制运动平台的前后滚动；直角减速器，通过过渡件固定在支撑柱的上端，直角减速器输出轴与万向节C相连接；万向节C，固定于运动平台下表面的几何中心位置，一方面用于运动平台与支撑柱的铰接，另一方面实现二自由度运动的解耦；运动平台，位于支撑柱的正上方，用于安装被测物体，作为控制信号的终端执行器，实现全电动并联式二自由度运动平台的空间运动；电动缸，位于支撑柱的一侧，下端通过万向节A固定在底部安装平台的一侧，上端通过万向节B与运动平台连接，用于控制运动平台的俯仰运动；万向节A，固定在底部安装平台一侧，一方面实现电动缸与底部安装平台的铰接，另一方面配合万向节B实现对运动平台滚动和俯仰的二自由度运动解耦，保证运行平稳、连续，避免出现尖点、跳跃、非正常抖动和恶性冲击的现象；万向节B，固定在运动平台一侧，一方面实现电动缸与运动平台的铰接，另一方面配合万向节A实现二自由度运动解耦。