[实用新型]一种细分微分差动减速器

摘要

一种细分微分差动减速器，包括机壳和安装在机壳内的微分差动减速装置，所述微分差动减速装置包括一级微分差动减速装置和二级微分差动减速装置，所述一级微分差动减速装置通过托轮架与二级微分差动减速装置传动连接，托轮架通过外轴与电机传动连接，一、二级微分差动减速装置之动轮均与主轴连接。该一种细分微分差动减速器精度高，扭转刚度大，在额定转矩下，弹性回差小，回程间隙小，传动比范围大，传动效率高,传递同样转矩与功率时的体积小，又可同时兼顾精度与输出扭矩的要求：其一、二级微分差动减速装置分别微分驱动一次，不断循环达到细分微分，达到在保持相同扭矩的前提下实现更高的输出精度。

主权项

1.一种细分微分差动减速器，包括机壳（13）、电机（1）和安装在机壳内的微分差动减速装置；其特征在于：所述微分差动减速装置包括一级微分差动减速装置和二级微分差动减速装置，所述一级微分差动减速装置安装在机壳的上层，所述二级微分差动减速装置安装在机壳的下层，一级微分差动减速装置通过托架轮（6）与二级微分差动减速装置传动连接；所述一级微分差动减速装置包括上定轮（8）、上动轮（11）和至少2个上差分轮（10），所述上定轮（8）和上动轮（11）为分度圆直径相同、轮齿朝向轴心的齿环，上定轮的轮齿与上动轮的轮齿的齿形相同或相似而齿数不同，上定轮（8）与上动轮（11）相邻同轴安装，上动轮位于上定轮上部，上定轮外周通过螺钉与机壳（13）固定连接，上动轮通过动轮架安装在主轴（12）上，所述托架轮（6）通过轴承安装在上定轮（8）下部的主轴上，所述上差分轮通过轴承（9）安装在托架轮（6）上部的上托架轴（7）上，初始状态时上差分轮（10）至少有一个轮齿同时与上定轮（8）和上动轮（11）之齿环的轮齿相啮合；所述托架轮（6）与安装在机壳一侧的上外轴齿轮（5）传动连接，所述上外轴齿轮与机壳一侧的外轴（4）连接，外轴下端连接下外轴齿轮（2），下外轴齿轮与位于机壳下部的电机（1）的电机齿轮（3）传动连接；电机启动时通过下外轴齿轮带动外轴（4）转动，外轴通过上外轴齿轮（5）带动托架轮（6）转动，托架轮（6）上部的上差分轮同时绕上托架轴（7）自转并绕主轴公转，从而通过上动轮（11）带动主轴（12）转动；所述二级微分差动减速装置安装在托架轮（6）下部，包括下定轮（16）、下动轮（17）和至少2个下差分轮（15），所述下定轮和下动轮为分度圆直径相同、轮齿朝向轴心的齿环，下定轮的轮齿与下动轮的轮齿的齿形相同或相似而齿数不同，下定轮与下动轮相邻同轴安装，下动轮位于下定轮下部，下定轮外周通过螺钉与机壳（13）固定连接，下动轮通过动轮架安装在主轴（12）上，所述下差分轮通过轴承安装在托架轮（6）下部的下托架轴（18）上，初始状态时下差分轮（15）至少有一个轮齿同时与下定轮和下动轮之齿环的轮齿相啮合；电机启动时通过下外轴齿轮（2）带动外轴（4）转动，外轴通过上外轴齿轮（5）带动托架轮（6）转动，托架轮（6）下部的下差分轮同时绕下托架轴（18）自转并绕主轴公转，从而通过下动轮（17）带动主轴转动；所述下定轮（16）与上定轮（8）的齿数相同，所述下动轮（17）与上动轮（11）的齿数相同，上动轮（11）和下动轮（17）的齿数分别大于上定轮（8）和下动轮（17）的齿数，即上定轮或下定轮的齿距弧度B2与上动轮或下动轮的齿距弧度B1的差为小于1的常数B，即B＝B2－B1＜1；所述上定轮或下定轮的齿距弧度B2是指上定轮或下定轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，上动轮或下动轮的齿距弧度B1是指上动轮或下动轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，单位为度；所述上定轮（8）与下定轮（16）安装的相位不同，其相位差为1/2B，所述上差分轮（10）与下差分轮（15）均匀分布。