[实用新型]一种用于抓取的四自由度机械臂装置

摘要

本实用新型公开了一种用于抓取的四自由度机械臂装置，属于自动化控制领域。包括底盘旋转模组、升降模组和末端执行器模组；升降模组设置在底盘旋转模组上，末端执行器模组设置在升降模组上，所述底盘旋转模组可以完成90度的旋转，所述升降模组可以完成二级升降，升降高度最高为2.2米，所述末端执行器模组可以完成0.75米内的物品抓取，抓取负重可达5kg。该四自由度机械臂装置用于形成动作的电机均为步进电机，动作速度较快。在关键部位采用齿轮齿条组件、滑轨滑块组件、滚轮组件极大程度上降低了工作噪音，提高了动作精度。同时，该四自由度机械臂装置较为合理的动作参数，使该机械臂具有较好的通用性。

主权项

1.一种用于抓取的四自由度机械臂装置，其特征在于，包括底盘旋转模组、升降模组和末端执行器模组，所述升降模组包括第一立柱、第二立柱、第三立柱、滚轮结构、第一导轨滑块机构、第一齿轮齿条传动机构、第二导轨滑块机构、第二齿轮齿条传动机构，所述第一立柱的下端固定在立柱基座上，第二立柱套在第一立柱外，通过第一导轨滑块机构相配合，通过第一齿轮齿条传动机构实现第二立柱沿第一立柱上下移动；第三立柱套在第二立柱外，通过第二导轨滑块机构相配合，通过第二齿轮齿条传动机构实现第三立柱沿第二立柱上下移动；第一立柱与第二立柱之间和第二立柱与第三立柱之间均设置滚轮结构；所述末端执行器模组包括托盘基板、升降电机、第一导轨、第一滑块、上三级伸缩执行机构、下三级伸缩执行机构，托盘基板固定在第三立柱上，托盘基板上至少固定两个第一导轨，第一滑块设置在第一导轨上，上三级伸缩执行机构安装在第一滑块上，升降电机驱动第一滑块沿导轨上下移动，下三级伸缩执行机构固定在第一导轨的下端，上三级伸缩执行机构、下三级伸缩执行机构呈镜像布置。