[实用新型]无轨胶轮车智能车载系统及其井下车辆定位系统

摘要

本实用新型公开了无轨胶轮车智能车载系统及其井下车辆定位系统。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、和工控机；在隔爆控制柜的外部设有本质安全型感知模块和隔爆型感知模块。井下车辆定位系统包括无轨胶轮车智能车载系统上的无线传感器网络节点模块、设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点和设置在煤矿调度室的调度系统服务器。本实用新型克服了依赖单一传感器进行感知与定位的安全性问题，保证了车辆在井下恶劣环境的可靠感知与定位能力。

主权项

1.一种无轨胶轮车智能车载系统，其特征在于：在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，该隔爆控制柜包括3个腔体：主腔体、电源腔和接线腔；所述主腔体内设有电源管理模块、电流传感器、继电器模组、电源转换模组、本安电源模组、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块和工控机；所述电源腔内设有电源模块；在隔爆控制柜的外部设有本质安全型感知模块和隔爆型感知模块；所述本质安全型感知模块包括无线传感器网络节点模块、多线激光雷达感知模块、二维激光雷达感知模块、毫米波雷达感知模块、车载声呐感知模块和速度测量模块；所述隔爆型感知模块包括隔爆型红外摄像头模块、隔爆型红外夜视仪模块和隔爆型TOF相机感知模块；所述电源管理模块采集电源模块的温度和电压信号判断电源工作状态，电流传感器采集各支路电流并反馈给电源管理模块，电源管理模块根据电源和支路电流信息控制控制器模组，控制器模组包括多个继电器模块，分别控制各非安电路和本安电路的通断；非安电路通过电源转换模组将电源模块的输出转换为不同电压，分别为隔爆控制柜内部的信息交换模块、惯性导航模块、工控机以及隔爆控制柜外部的隔爆型感知模块供电；本安电路通过本安电源模组将电源模块的输出转换为不同的本安电压，分别为隔爆控制柜内部的隔离模块和隔爆控制柜外部的本质安全型感知模块供电；所述接线腔内安装接线端子，通过接线端子实现隔爆控制柜内部电路与外部电路的连接，本质安全型感知模块通过接线端子与隔离模块的输入端相连，隔离模块和惯性导航模块的输出端与信息交换模块的输入端相连，隔爆型感知模块通过接线端子与信息交换模块的输入端相连，信息交换模块的输出端与工控机相连。