[实用新型]一种机器人的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人的控制系统，该系统包括控制器、电流传感器、编码器、驱动器和刹车驱动器。该控制器，用于获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值并据此计算目标电机的实际输出力矩，获取编码器检测到的目标关节的位置、角速度和角加速度并据此计算目标电机的理论输出力矩，计算实际输出力矩和理论输出力矩之间的差值，若该差值大于力矩差阈值则向所述驱动器发送第一控制指令和/或向所述刹车驱动器发送第二控制指令，第一控制指令和第二控制指令均用于控制机器人执行安全防护动作。本申请实施例在确定机器人发生碰撞的情况下就可以使机器人主动触发安全防护的动作，从而避免碰撞对操作人员的伤害，同时也避免碰撞损坏机器人本身。

主权项

1.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括控制器、电流传感器、编码器、驱动器和刹车驱动器；所述电流传感器，用于对所述机器人的目标电机进行电流检测，以获得实际电流值并传送给所述控制器；所述编码器，用于对目标关节的位置信息进行检测，以获得所述目标电机的位置、角速度和角加速度并传送给所述控制器；其中，所述目标关节是所述机器人上被所述目标电机控制的机械臂关节；所述控制器，用于获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值并根据所述实际电流值计算所述目标电机的实际输出力矩，获取目标关节的位置、角速度和角加速度并根据所述目标关节的位置、角速度和角加速度计算所述目标电机的理论输出力矩，计算所述实际输出力矩和所述理论输出力矩之间的差值，若所述差值大于力矩差阈值则向所述驱动器发送第一控制指令和/或向所述刹车驱动器发送第二控制指令；所述驱动器，用于按照所述第一控制指令，控制机器人执行安全防护的动作；所述刹车驱动器，用于按照所述第二控制指令，控制机器人执行安全防护的动作。