[实用新型]一种仿真虎机器人

摘要

本实用新型公开一种仿真虎机器人，包括：躯干主梁、两个前腿单元、两个肩部单元、颈部单元、头部单元、第一控制器；前腿单元包括：第一前腿连杆、前腿支架和前腿气缸；躯干主梁的一端分别与第一前腿连杆的一端、前腿气缸的一端轴连接；第一前腿连杆的另一端与前腿支架的一端轴连接，前腿气缸活塞杆的自由端与第一前腿连杆的中部轴连接；肩部单元包括：肩部支架、肩部连杆和肩部气缸，肩部气缸活塞杆的自由端与肩部支架的一端轴连接，肩部支架的另一端与肩部连杆的一端轴连接，肩部连杆的另一端与肩部气缸的一端的外壳轴连接；第一控制器分别与前腿气缸和肩部气缸连接，同时控制前腿气缸活塞杆和肩部气缸活塞杆动作。该仿真虎机器人模拟效果逼真。

主权项

1.一种仿真虎机器人，包括：躯干主梁、两个前腿单元、两个肩部单元、颈部单元和头部单元，其特征在于，所述仿真虎机器人还包括：第一控制器；其中，两个所述前腿单元对称设置在所述躯干主梁的两侧，每一所述前腿单元包括：第一前腿连杆、前腿支架和前腿气缸；所述躯干主梁的一端分别与所述第一前腿连杆的一端、所述前腿气缸的一端轴连接，且所述躯干主梁与所述第一前腿连杆的连接位置比所述躯干主梁与所述前腿气缸的连接位置靠近所述颈部单元；所述第一前腿连杆的另一端与所述前腿支架的一端轴连接，所述前腿气缸的另一端设置有前腿气缸活塞杆，所述前腿气缸活塞杆的自由端与所述第一前腿连杆的中部轴连接；两个所述肩部单元对称设置在所述躯干主梁的两侧，每一所述肩部单元包括：肩部支架、肩部连杆和肩部气缸，所述肩部气缸倾斜设置在所述躯干主梁的一侧，且与所述躯干主梁的一侧形成的夹角为锐角；所述肩部气缸的一端设置有肩部气缸活塞杆，所述肩部气缸活塞杆的自由端与所述肩部支架的一端轴连接，所述肩部支架的另一端与所述肩部连杆的一端轴连接，所述肩部连杆的另一端与所述肩部气缸的一端的外壳轴连接；所述第一控制器分别与所述前腿气缸和所述肩部气缸连接，用于同时控制所述前腿气缸活塞杆和所述肩部气缸活塞杆动作。