[实用新型]一种悬吊式多操作臂系统

摘要

本实用新型公开了一种悬吊式多操作臂系统，操作臂系统由悬吊式定位臂和轻载操作臂组成，两条轻载操作臂固定于悬吊式定位臂末端，悬吊式定位臂可对整个末端进行升降，推拉和旋转；在轻载操作臂末端固定手术器械，可以定位控制手术器械的姿态和位置。悬吊操作臂可对手术器械进行大范围部署，避免与手术室其他仪器干涉。本实用新型的有益效果在于可以实现对多个手术工具和手术器械的定位，大范围布置手术器械可以避免与其他仪器干涉；操作臂定位手术器械可以减轻医生的劳动强度，医生操作长时间不疲劳，减少主治医生和辅助医生的沟通环节，能够提高手术效率。

主权项

1.一种悬吊式多操作臂系统，主要特征在于，包括悬吊式定位臂和轻载操作臂组成，所述的轻载操作臂安装在悬吊式定位臂上，所述悬吊式定位臂由升降关节、旋转关节、伸缩关节、横杆调节装置组成，所述旋转关节的旋转关节基座安装在升降关节升降梁的上端，所述伸缩关节的伸缩关节外壳固定安装在旋转关节的旋转关节外壳上，所述横杆调节装置的竖杆与伸缩关节的伸缩梁连接，所述横杆调节装置的固定夹与轻载操作臂相接；所述升降关节由升降梁、升降关节外壳、底座外壳、基座板、带刹车轮子、气泵系统、升降电机、直线运动关节基座A、联轴器A、滚珠丝杠A、滚珠丝母、滑块、导轨基座A、导轨、导套、导套座、导轨基座B组成，气泵系统安装在基座板上，所述底座外壳安装在基座板上，底座外壳罩在气泵系统外，升降关节外壳垂直安装在基座板上，升降关节外壳中固定有直线运动关节基座A、联轴器A、升降电机、滚珠丝杆A、滚珠丝母、滑块、导轨基座A、导轨、导套、导套座和导轨基座B；直线运动关节基座A为中空壳状结构，直线运动关节基座A的下端固定连接升降电机，中间铰接固定滚珠丝杠A，滚珠丝杠A与升降电机通过联轴器A连接，直线运动关节基座A两侧镶嵌有圆柱光轴，圆柱光轴与滑块的轴承配合，所述滑块与滚珠丝母固连配合，所述的滚珠丝杠A与滚珠丝母适配，升降电机通过滚珠丝杠A驱动滑块沿直线往复运动；所述升降关节外壳上部固定导轨及其附属结构，导轨基座A固定于基座，导轨也固定在基座上，导套套在导轨上并与导套座固连；升降梁分别固定连接滑块和导套座，升降电机驱动滑块，升降梁沿着导轨和直线运动关节基座A中的导轨运动；所述旋转关节由旋转关节上盖、旋转关节外壳、交叉滚子轴承、旋转关节基座、旋转关节阶梯轴、电磁离合器下爪盘、电磁离合器主体和上爪盘、离合器固定盖构成，所述交叉滚子轴承的内圈套在旋转关节阶梯轴上并且固定在旋转关节基座上，所述交叉滚子轴承的外圈与旋转关节外壳连接，旋转关节外壳与电磁离合器下爪盘连接，所述离合器固定盖分别与阶梯轴、电磁离合器主体和上爪盘固定连接；所述伸缩关节由伸缩梁、伸缩关节外壳、伸缩关节上盖、滚珠丝母、滑块、驱动电机、联轴器B、直线运动关节基座B、滚珠丝杠B组成，所述伸缩关节外壳与旋转关节外壳连接，所述直线运动关节基座B安装在伸缩外壳中，直线运动关节基座B中间装有滚珠丝杠B，滚珠丝杠B与驱动电机通过联轴器B连接，所述直线运动关节基座B的两侧镶有圆柱光轴，圆柱光轴与滑块上的轴承配合，滑块与滚珠丝母固定连接，滑块还固定连接伸缩梁，驱动电机的输出轴与通过联轴器B与滚珠丝杠B连接，驱动电机驱动滚珠丝杠B和滚珠丝母带动滑块移动，伸缩梁沿着直线运动关节基座B中的导轨做伸缩运动，调整轻载操作臂的工作区域；轻载操作臂由模块化锁紧关节、模块连接杆和关节连接杆组成。