[实用新型]管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂

摘要

本实用新型涉及一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂，包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，外圆管内沿轴向设有相连通的运动腔和驱动腔，运动腔的直径大于驱动腔的直径，驱动轴伸入运动腔的上端设有限位块，上限位光电传感器、下限位光电传感器分别对应设于驱动腔的两端，光栅尺传感器设于电机定子绕组与驱动轴之间，并联控制器分别连接上限位光电传感器、下限位光电传感器和光栅尺传感器，并经电机驱动器连接电机定子绕组。与现有技术相比，本实用新型具有重量轻、体积小、运动速度快、效率高优点。

主权项

1.一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂，其特征在于，包括静平台（1）、动平台（2）、上限位光电传感器（31）、下限位光电传感器（32）、光栅尺传感器（33）和并联控制器（5），在静平台（1）和动平台（2）之间均布有多个管式直线电机（3），每个管式直线电机（3）均包括外圆管（34）和驱动轴（35），所述外圆管（34）内沿轴向设有相连通的运动腔（36）和驱动腔（37），所述运动腔（36）的直径大于驱动腔（37）的直径，所述驱动腔（37）内沿轴向设有多个带有电机定子绕组（38）的电机定子铁芯（39），所述驱动轴（35）穿过驱动腔（37），驱动轴（35）伸入运动腔（36）的上端设有限位块（310），驱动轴（35）位于外圆管（34）外的下端通过一球面运动副（4）连接动平台（2）的顶面，驱动轴（35）上沿轴向上内嵌有多个与电机定子绕组（38）相配合的永磁体（311），外圆管（34）位于运动腔（36）一侧的端部通过一球面运动副（4）连接静平台（1）的底面，所述上限位光电传感器（31）、下限位光电传感器（32）分别对应设于驱动腔（37）的两端，所述光栅尺传感器（33）设于电机定子绕组（38）与驱动轴（35）之间，所述并联控制器（5）分别连接上限位光电传感器（31）、下限位光电传感器（32）和光栅尺传感器（33），并经电机驱动器（312）连接电机定子绕组（38）。