[实用新型]管道外探伤行走机器人

摘要

本实用新型涉及一种管道外探伤行走机器人，在位于前端的传感器检测到焊接点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，另一端的驱动装置驱动转轮继续转动，从而带动机器人继续向前移动，待位于前端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动；待位于后端的环形支架上的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，位于前端的转轮转动带动机器人在管道外移动，待位于后端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动，从而实现了本实用新型的机器人在具有焊接点的管道外表面上的正常行走。

主权项

1.一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：包括环形支架(1)，两个所述环形支架(1)平行且间隔设置，两个所述环形支架(1)通过连接杆(2)固定连接，所述连接杆(2)上固定安装有安装环(3)，所述安装环(3)与所述环形支架(1)同轴设置，所述安装环(3)上圆周均匀安装有超声波探头(4)，两个所述环形支架(1)上均圆周均匀固定安装有若干导轨(5)，所述导轨(5)与所述环形支架(1)的径向方向重合，所述导轨(5)上滑动安装有气动滑块(6)，所述气动滑块(6)上固定安装有安装支架(7)，所述安装支架(7)上固定安装有若干动力箱(8)，所述动力箱(8)上转动安装有转轮(9)，所述转轮(9)有驱动装置驱动转动，若干所述转轮(9)沿环形支架(1)的中心轴线并列设置，所述转轮(9)沿环形支架(1)的轴向方向移动，两个所述固定环上均固定安装有传感器，所述连接杆(2)上固定安装有控制器，所述传感器、气动滑块(6)、驱动装置和超声波探头(4)均与所述控制器电连接。