[实用新型]基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置

摘要

基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。

主权项

1.基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台和设置在定平台和动平台之间的分支运动链，其特征在于：所述分支运动链包括第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，以组成无耦合三分支两转动并联机构；所述的第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ，第一移动副具有设置于定平台的直线导轨，第一移动副的移动方向垂直于定平台平面，第一移动副和第三移动副Ⅰ的一端通过第二转动副Ⅰ连接，第三移动副Ⅰ的另一端和第四万向节Ⅰ的一条转轴连接，第四万向节Ⅰ通过另一条转轴和动平台连接，第二转动副Ⅰ的转动轴线、第四万向节Ⅰ中连接第三移动副Ⅰ的转轴的轴线平行且垂直于定平台平面，第四万向节Ⅰ用于连接动平台的转轴轴线平行于动平台平面，第三移动副Ⅰ的移动方向垂直于其两端的转轴轴线和转动轴线；所述的第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ，第一弧形移动副具有设置在定平台上的圆弧导轨，第一弧形移动副的移动方向平行于定平台平面，第一弧形移动副和第三移动副Ⅱ的一端通过第二转动副Ⅱ连接，第三移动副Ⅱ的另一端和第四万向节Ⅱ的一条转轴连接，第四万向节Ⅱ通过另一条转轴和动平台连接，第二转动副Ⅱ的转动轴线平行于定平台平面，第四万向节Ⅱ中连接第三移动副Ⅱ的转轴的轴线垂直于定平台平面，第四万向节Ⅱ用于连接动平台的转轴轴线平行于动平台平面，第三移动副Ⅱ的移动方向与定平台平面平行且垂直于第二转动副Ⅱ的转动轴线和第四万向节Ⅱ中连接第三移动副Ⅱ的转轴的轴线；所述的第三分支运动链包括相连接的轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ，第一转动副与定平台连接，其转动轴线垂直于定平台的平面，第二转动副Ⅲ与动平台连接，其转动轴线平行于动平台平面；所述第一分支运动链中的第一移动副和第二分支运动链中的第一弧形移动副作为主动副，分别由相对应的动力机构驱动。