[实用新型]一种欠驱动水果采摘机械手有效
| 申请号： | 201820273645.6 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN207983382U | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 俞晓锋;徐高欢;刘武;夏奔锋;阚杰;钟嘉琪;沈浩宇;江霖 | 申请（专利权）人： | 浙江水利水电学院 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J17/02;A01D46/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种欠驱动水果采摘机械手，包括机械爪、滑动管、电动推杆、收集管；所述收集管空套在滑动管外，电动推杆的一端与收集管固定连接，电动推杆的另一端与滑动管固定连接，机械爪包括内侧骨和外侧骨等，内侧骨由依次铰接的长关节、第一内侧关节、第二内侧关节以及内侧连接关节组成；所述外侧骨由依次铰接的第一、第二、第三外侧关节以及外侧连接关节组成；第一外侧关节的外端与长关节的中部铰接；内侧连接关节的下端铰接在滑动管上，外侧连接关节的下端安装在收集管上。本实用新型利用铰链、欠驱动连杆机构的巧妙组合，通过电动推杆的伸缩，实现了欠驱动水果采摘机械手的张开与合拢，可以采摘多类不同大小的水果，提高了采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 电动推杆 连接关节 滑动管 欠驱动 收集管 水果采摘 铰接 机械手 机械爪 下端 采摘 本实用新型 合拢 连杆机构 中部铰接 伸缩 铰链 空套 外端 张开 水果 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，包括机械爪、滑动管、电动推杆、收集管；所述收集管空套在滑动管外，电动推杆的一端与收集管固定连接，电动推杆的另一端与滑动管固定连接，所述机械爪包括内侧骨、外侧骨、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆，所述内侧骨由依次铰接的长关节、第一内侧关节、第二内侧关节以及内侧连接关节组成，铰接轴依次为a、b和c；所述外侧骨由依次铰接的第一外侧关节、第二外侧关节、第三外侧关节以及外侧连接关节组成，铰接轴依次为d、e和f；第一外侧关节的外端与长关节的中部铰接；第一连接杆的两端分别安装在铰接轴a和d上，第二连接杆的两端分别安装在铰接轴b和e上，第三连接杆的两端分别安装在铰接轴c和f上，第一连接杆、第二连接杆以及第三连接杆相互平行布置；内侧连接关节的下端铰接在滑动管的上沿上，所述收集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，外侧连接关节的下端安装在铰接座上；上述铰接处都装有扭簧。
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