[实用新型]一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械

摘要

本实用新型公开了一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第二至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本实用新型的用于单孔手术机器人的具有移动和自转定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

主权项

1.一种具有移动和自转定位关节的单孔手术器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八关节执行机构；所述的八个关节执行机构包含8个自由度，8个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：沿臂段一轴线z轴方向移动自由度，绕第二关节轴线x轴向摆转自由度，绕第三关节轴线z轴向自转自由度，绕第四关节轴线x轴向摆转自由度，绕第五关节轴线z轴向自转自由度，绕第六关节轴线x轴向摆转自由度，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度I，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度II；第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构每相邻两个关节自由度轴线方向空间垂直，第七和第八关节执行机构两个关节自由度轴线重合；所述执行机构安装并固定在关节驱动机构的底座上，所述的第二、第三、第四、第五、第六关节执行机构在所述的末端传动盒内单列依次布置；第七和第八关节执行机构在所述的末端传动盒内与第六关节执行机构并联布置；所述的关节驱动机构的底座与一个滚珠丝杠机构的螺母固连，所述的滚珠丝杠机构与固定座固连；所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个传动线轮轴、线轮、接口离合盘；所述的接口离合盘一端连接关节驱动机构，另一端与传动线轮轴相连，在所述的传动线轮轴上安装有线轮；通过接口离合盘的旋转带动传动线轮轴和线轮的旋转。