[实用新型]踝关节融合手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种踝关节融合手术机器人，属于医疗器械技术领域，包括固定钉，具有自导向功能，用于踝关节的固定；固定钉输送系统，用于固定钉的存放、选择和输送；固定钉钉入驱动系统，用于将固定钉钉入踝关节；机械手,具有七自由度，用于将固定钉从输送系统移送至驱动系统；导航系统，用于固定固定钉，并确定固定钉钉入的空间位置，包括固定装置和CT扫描仪；控制系统，用于对固定钉输送系统、固定钉钉入驱动系统、机械手及导航系统的控制。本实用新型在控制系统自动控制下，一次性自动完成对具有自导向功能的固定钉的输送、固定、空间定位及固定驱动等操作，显著提高了手术效率和质量。

主权项

1.踝关节融合手术机器人，其特征在于，包括:固定钉，具有自导向功能，用于踝关节的固定，所述固定钉包括旋转驱动结构、钉体、直径小于钉体且与钉体同轴一体设置的导向杆和同轴一体设置在钉体与导向杆之间的锥状过渡段，所述钉体与锥状过渡段均设置外螺旋切削刃，所述导向杆的端部设置有切削引导头，所述切削引导头设置有180°双侧切削刃，所述切削刃具有30‑120°的刃尖，所述旋转驱动结构包括外六角驱动头和设置在钉体中部与外六角驱动头相配合的内六角孔，固定钉输送系统，用于固定钉的存放、选择和输送，固定钉钉入驱动系统，用于将固定钉钉入踝关节，机械手,具有七自由度，用于将固定钉从输送系统移送至驱动系统，导航系统，用于固定固定钉，并确定固定钉钉入的空间位置，包括固定装置和CT扫描仪，固定装置用于对踝关节前端的脚掌及后端的小腿进行固定，CT扫描仪用于对踝关节扫描成像，控制系统，用于对固定钉输送系统、固定钉钉入驱动系统、机械手及导航系统的控制，以自动完成踝关节融合手术，所述控制系统包括存储器、处理芯片及输入输出设备，所述处理芯片与存储器、输入输出设备、固定装置、CT扫描仪、固定钉输送系统及固定钉钉入驱动系统电性连通。