[实用新型]移动机构及移动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种移动机构及移动控制系统，涉及移动装置领域。该机构包括车辆组件和控制采集组件，车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个驱动车轮均连接于架体的一端，转向轮通过转向驱动件连接于架体的远离驱动车轮的一端，控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，控制模块分别与转向驱动件、转向传感器及两个转动传感器、两个驱动车轮电连接，两个转动传感器分别安装于两个驱动车轮，转向传感器安装于转向驱动件，该机构通过独立控制两个驱动车轮和转向驱动件，以实现在其前进和后退方向上的转向移动以及自转移动。该机构的转弯半径小，并能够实现自转移动的功能。

主权项

1.一种移动机构，其特征在于，包括车辆组件和控制采集组件，所述车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个所述驱动车轮均连接于所述架体的一端，所述转向轮通过所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端，所述控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，所述控制模块分别与所述转向驱动件、所述转向传感器及两个所述转动传感器、两个所述驱动车轮电连接，两个所述转动传感器分别安装于两个所述驱动车轮，所述转向传感器安装于所述转向驱动件；两个所述转动传感器分别用于实时检测两个所述驱动车轮的转动速度以生成两个实时转动速度，并发送至所述控制模块，所述控制模块接收连续地多次所述实时转动速度并生成实时转动速度集，再依据所述转动速度信息集生成目标转向角度和目标转动速度比值，所述控制模块依据所述目标转向角度控制所述转向驱动件带动所述转向轮转向，转向传感器用于检测所述转向轮的实时转向角度，所述控制模块判断所述实时转向角度是否等于所述目标转向角度，当所述实时转向角度等于所述目标转向角度，所述控制模块控制所述转向轮保持所述转向角度，并依据所述目标转动速度比值分别控制两个所述驱动车轮转动。