[实用新型]一种非对称双臂协作机器人有效
| 申请号： | 201820304860.8 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN207953850U | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 张秋菊;丁苏楠;赵宏磊;张进;张思雨;王嵩 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 孙力坚;聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。 | ||
| 搜索关键词： | 臂底座 臂关节 连接件 重型物料 安装座 非对称 双臂 协作机器人 灵巧操作 依次连接 臂模块 臂移动 关节 视觉检测 视觉相机 协作机器 臂承载 夹持器 转接件 夹持 搬运 | ||
【主权项】：
1.一种非对称双臂协作机器人，其特征在于：包括安装座(1)、重型臂(100)和轻型臂(200)，所述重型臂(100)包括依次连接的重型臂底座(101)、重型臂模块化关节(102)和重型臂关节连接件(103)，重型臂底座(101)固定于安装座(1)的上，所述重型臂关节连接件(103)连接重型物料夹持器(2)，所述轻型臂(200)包括依次连接的轻型臂底座(201)、轻型臂模块化关节(202)和轻型臂关节连接件(203)，所述轻型臂(200)通过轻型臂底座(201)连接到轻型臂移动台(300)上，所述轻型臂关节连接件(203)连接灵巧操作手(3)和视觉相机(4)，所述轻型臂移动台(300)通过转接件(5)连接到安装座(1)上；所述重型臂模块化关节(102)采用大功率电机；所述重型物料夹持器(2)为气压驱动的夹爪型夹持器；轻型臂模块化关节(202)采用小功率电机；所述轻型臂移动台(300)包括驱动电机(301)、丝杆滑块(302)、丝杆(303)和移动台安装座(304)，丝杆滑块(302)连接轻型臂关节连接件(203)；所述安装座(1)上可通过转接件(5)连接轻型臂移动台(300)，所述轻型臂移动台(300)上还可通过丝杆滑块(302)连接第二组轻型臂移动台(300)，第二组轻型臂移动台(300)的丝杆滑块(302)再连接轻型臂(200)的轻型臂关节连接件(203)；所述双臂协作机器人还设置双臂防撞系统。
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