[实用新型]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人

摘要

本实用新型公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。

主权项

1.一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，其特征在于：包括机身（1），在机身（1）上的多姿态快速转换仿生腿模块，多姿态快速转换仿生腿模块包括设置在机身（1）两侧两两对称设置四个多姿态快速转换仿生单腿模块（3），在四个多姿态快速转换仿生单腿模块（3）的自由端均设置主动黏‑脱附脚爪机构（4），在四个主动黏‑脱附脚爪机构（4）的末端均设置仿生脚趾黏附单元（5）；四个多姿态快速转换仿生单腿模块（3）均包括与机身（1）连接的差动齿轮传动机构（3A），与差动齿轮传动机构（3A）转动相连大腿杆（3B），通过锥齿轮传动机构（3C）与大腿杆（3B）相连的小腿杆（3D）。