[实用新型]一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置。本实用新型为解决现有技术中轮腿式机器人不能有效在雪地巡查的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：腿部，轮部，机身和控制器。腿部具有三个关节，分别是髋关节、膝关节、踝关节，髋关节包含髋关节第一舵机、十字型舵机架和髋关节第二舵机，膝关节包含膝关节舵机、金属舵盘I和U型舵机架I，踝关节包含踝关节舵机、金属舵盘II，轮部包含斜轮齿和轮子。轮部采用的滚动轮带有斜轮齿，增大与雪地的摩擦力和抓地能力，可以使机器人在雪地上灵活稳定运动。该装置用于雪地环境下的巡查领域。

主权项

1.一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置，其特征在于：所述一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置包括腿部（2），轮部（1），机身（3）和控制器（4）；腿部（2）具有三个关节，分别是髋关节（23）、膝关节（22）、踝关节（21），髋关节（23）包含髋关节第一舵机（23A）、十字型舵机架（23B）和髋关节第二舵机（23C），膝关节（22）包含膝关节舵机（22B）、金属舵盘I（22C）和U型舵机架I（22A），踝关节（21）包含踝关节舵机（21C）、金属舵盘II（21A），轮部（1）包含斜轮齿（12）和轮子（11），机身（3）由顶板（31）、底板（32）和铜柱（33）组成，机身（3）水平设置，控制器（4）固定安装在机身顶板（31）上，且控制器（4）分别与髋关节第一舵机（23A）、髋关节第二舵机（23C）、膝关节舵机（22B）、踝关节舵机（21C）控制连接。