[实用新型]基于dSPACE的履带机器人运动控制系统有效
| 申请号： | 201820352314.1 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN207851577U | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 艾长胜;刘欢欢;林洪川;夏祥孟 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G05B11/42 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及智能机器人控制领域，具体涉及一种基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，包括MicroAutoBoxII控制器、左履带电机转速控制单元、右履带电机转速控制单元、电子油门单元、制动单元、速度传感器以及陀螺仪传感器；本系统对履带机器人的转向和直线行走进行精确的控制，提高了系统的灵活性和鲁棒性，使得机器人能够适应复杂多变的工作环境，另外采用三闭环控制，能够保证控制系统的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 履带机器人 运动控制系统 电机转速控制 陀螺仪传感器 转速控制单元 本实用新型 速度传感器 智能机器人 闭环控制 电子油门 控制系统 履带电机 直线行走 制动单元 控制器 鲁棒性 左履带 机器人 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，其特征在于：包括MicroAutoBoxII控制器（10）、左履带电机转速控制单元（20）、右履带电机转速控制单元（30）、速度传感器（50）、陀螺仪传感器（60）、电子油门单元（70）、制动单元（80）；MicroAutoBoxII控制器（10）接收履带机器人速度的控制命令并根据速度传感器（50）检测到的实际速度信号进行动态的PID闭环控制后输出速度控制指令到电子油门单元（70）和制动单元（80）实现履带机器人直线行走的控制；MicroAutoBoxII控制器（10）还接收履带机器人角度及角速度的控制命令并根据陀螺仪传感器（60）检测到的实际转角信号进行角度及角速度的动态PID闭环控制后输出转向控制指令至左履带电机转速控制单元（20）和右履带电机转速控制单元（30）实现履带机器人的三闭环差速转向控制。
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