[实用新型]一种机械臂腕关节的传动系统

摘要

一种机械臂腕关节的传动系统：包括臂筒、控制系统、第一伺服电机至第一RV减速器的传动构成末端法兰旋转传动系、第二伺服电机至摆动架的传动构成腕关节摆动传动系、第三伺服电机至腕基座的传动构成腕关节旋转传动系。本实用新型可以实现三个自由度的传动，具有结构简单，加工制造容易，结构合理、使用可靠度高且具有传动平稳可靠、传动噪音低的优点。

主权项

1.一种机械臂腕关节的传动系统，其特征是：包括臂筒（103）及控制系统；臂筒的左端和减速箱壳体（102）固连，减速箱壳体的左端和电机安装架固连；第一、二、三伺服电机（1011、1012、1013）固定在电机安装架上；其中第一伺服电机和由第一小齿轮（201）与第一大齿轮（202）构成的第一减速传动系统相连；第二伺服电机和由第二小齿轮（203）与第二大齿轮（204）构成的第二减速传动系统相连；第三伺服电机和由第三小齿轮（205）与第三大齿轮（206）构成的第三减速传动系统相连；第二、三大齿轮的齿轮轴均为空心轴；第一大齿轮的齿轮轴（209）的左端位于第二大齿轮的齿轮轴（208）内、右端伸出第二大齿轮的齿轮轴后和第一锥齿轮（214）相连，第一锥齿轮和第二锥齿轮（215）啮合，第二锥齿轮和第四齿轮（216）相连，第四齿轮和第五齿轮（217）啮合，第五齿轮和第三锥齿轮（218）相连，第三锥齿轮和第四锥齿轮（219）啮合，第四锥齿轮和第一RV减速器（220）相连，第一伺服电机至第一RV减速器的传动构成末端法兰旋转传动系；第二大齿轮的齿轮轴的左端位于第三大齿轮的齿轮轴（207）内、右端伸出第三大齿轮的齿轮轴后和第五锥齿轮（211）相连，第五锥齿轮和第六锥齿轮（212）啮合，第六锥齿轮和第二RV减速器（213）相连，输出端盖（109）及摆动架（106）均和第二RV减速器固连，第二伺服电机至摆动架的传动构成腕关节摆动传动系；第三大齿轮的齿轮轴的右端固设有花键轴（210），花键轴和摆线减速器（104）相连，摆线减速器的输出端与腕基座（105）相连；第三伺服电机至腕基座的传动构成腕关节旋转传动系。