[实用新型]一种二层台机械手电-气复合驱动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种二层台机械手电‑气复合驱动控制系统，包括控制单元和驱动单元，其中控制单元主要包括过载保护、直流电源、PLC控制器和继电器组等；驱动单元主要包括继电保护、交换机、伺服驱动器SD1至SDn等，负责伺服电机驱动动力的供给和监测。对于扭矩较大且需精确定位的执行机构由伺服电机驱动，负载力较小、无精确位置控制需求的执行机构由压缩空气驱动，本系统在满足设备工作需求的同时，有效降低驱动和控制部件的成本、缩减安装空间、提高系统稳定性和可维护性、简化控制算法等。

主权项

1.一种二层台机械手电‑气复合驱动控制系统，其特征在于：包括滑车轨道(1)，滑车轨道(1)上套接有滑车(2)，滑车(2)的上方连接有推扶臂旋转马达总成(3)和行走马达总成(4)，滑车(2)的下方设置有推扶臂旋转机构(5)，推扶臂旋转机构(5)下方连接有推扶臂(6)的一端，推扶臂(6)与推扶臂旋转机构(5)之间夹角成锐角，推扶臂(6)的另一端活动连接有钳头(8)，推扶臂(6)的中段活动链接有推扶臂变幅机构(7)的一端，推扶臂变幅机构(7)的另一端连接推扶臂旋转机构(5)，钳头(8)为两根相互平行的立板，立板的一侧设置有钳头变幅机构(10)，钳头变幅机构(10)的中部固接有钳头连接耳板(9)，钳头(8)的另一侧上方连接有挡杆A(11)，钳头(8)另一侧下方连接有挡杆B(12)，挡杆A(11)和挡杆B(12)均朝向钳头(8)内侧，且挡杆A(11)在挡杆B(12)的左侧；所述滑车轨道(1)远离滑车(2)的一端安装有驱动控制系统(13)，驱动控制系统(13)的输入端连接有输入电缆；驱动控制系统(13)连接有拖链(22)的一端，拖链(22)的另一端与滑车(2)相连，拖链(22)内部设有驱动控制系统(13)的输出电缆以及气管线(23)，驱动控制系统(13)的输出电缆包括VC1、VC2、VC3，驱动控制系统(13)的输出电缆和气管线(23)通过拖链(22)连接至滑车(2)中各设备，其中VC1与推扶臂旋转马达总成(3)相连，VC2与行走马达总成(4)相连，VC3与推扶臂变幅机构(7)相连，气管线(23)与钳头(8)的执行机构相连。