[实用新型]综掘机械装备的自动导航控制系统有效
| 申请号： | 201820389973.2 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN207965653U | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 梁春豪;丛佩超;梁婧玉;李丽绒 | 申请（专利权）人： | 山西焦煤集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030000 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及综合机械化掘进机控制技术领域，具体涉及一种综掘机械装备的自动导航控制系统；包括固定于综掘机机身之上的IMU惯性测量单元和里程计、安装于掘进机的机身内的自动导航控制系统计算机、设置在综掘机内部的综掘机机身和炮头控制油路、设置在综掘机驾驶位左侧的综掘机报警系统；实现综掘机及其炮头位姿的高精度自动检测、控制，提高综掘机的掘进效率，降低工人劳动强度，适用于煤矿井下掘进工作面的自动自动导航控制控制工作需要，特别是能够实现综掘机掘进距离、方向以及炮头边界的精确控制，保证掘进轨迹、煤壁截割整齐，实现掘进过程中综掘机机身及炮头位姿的闭环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 综掘机 炮头 自动导航控制系统 综掘机机身 机械装备 位姿 综合机械化掘进 自动导航控制 本实用新型 掘进工作面 报警系统 闭环控制 掘进过程 掘进距离 掘进效率 控制油路 煤壁截割 煤矿井下 自动检测 机控制 掘进机 里程计 掘进 机身 驾驶 整齐 计算机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种综掘机械装备的自动导航控制系统，其特征在于，包括固定于综掘机机身之上的IMU惯性测量单元（1）和里程计（2）、安装于掘进机的机身内的自动导航控制系统计算机（3）、设置在综掘机内部的综掘机机身和炮头控制油路（4）、设置在综掘机驾驶位左侧的综掘机报警系统（5）；IMU惯性测量单元（1）和里程计（2）、自动导航控制系统计算机（3）及综掘机机身和炮头控制油路（4）为输出部件，IMU惯性测量单元（1）、里程计（2）、综掘机机身和炮头控制油路（4）均与自动导航控制系统计算机（3）保持实时通讯；IMU惯性测量单元（1）和里程计（2）同样也是输入部件，监测综掘机机身的位姿变化信号，自动导航控制系统计算机（3）为自动导航控制系统中间部分，负责接受IMU惯性测量单元（1）和里程计（2）发出的信号，并与综掘机机身和炮头的控制油路（4）和综掘机报警系统（5）保持通讯联系，形成闭环控制系统。
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