[实用新型]一种力位独立控制直线型柔性驱动器

摘要

本实用新型公开了一种力位独立控制直线型柔性驱动器，包括外壳、前端盖、后端盖、驱动电机、电磁斥力装置和输出端，本驱动器由于利用了磁场力平衡原理调节刚度，做到了位移、力彼此独立的控制。能在人机交互领域、仿生机器人领域、软材料抛光领域、骨骼康复领域等应用场合与软性介质更好的互动，实现刚度固定驱动器所无法满足的调节输出端接触力等需要。

主权项

1.一种力位独立控制直线型柔性驱动器，其特征在于：包括外壳、前端盖、后端盖、驱动电机、电磁斥力装置和输出端，前端盖、后端盖固定安装于外壳内，驱动电机设置于后端盖一侧，并与设置于前端盖、后端盖之间的滚珠丝杠相连接，滚珠丝杠与设置于电磁斥力装置上的丝杠螺母组成丝杠‑螺母副，使设置于前端盖、后端盖之间的电磁斥力装置可沿滚珠丝杠及两端与前端盖、后端盖固定连接的固定导轨滑动，输出端设置于前端盖一侧；所述电磁斥力装置包括2个电磁铁安装座、2组线圈、电源、电磁铁安装座连接柱、永磁铁安装座和一块永磁铁，2块电磁铁安装座可滑动的安装于滚珠丝杠及固定导轨上且分别与2个丝杠螺母固定连接，在2块电磁铁安装座内分别设置有独立与电源连通的2组线圈，在2个电磁铁安装座之间设置电磁铁安装座连接柱以使受到滚珠丝杠的驱动力时2个电磁铁安装座及电磁铁安装座连接柱整体同步发生位移，永磁铁安装座设置于2个电磁铁安装座之间的滚珠丝杠上，永磁铁安装座一端设置永磁铁，永磁铁安装座与滑动导轨固定连接，滑动导轨与输出端固定连接。