[实用新型]基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置

摘要

本实用新型公开了一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其末端抓取机构与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用；本实用新型通过两条多关节机械臂对无人机支架进行抓取，通过多关节机械臂的拖拽，把无人机设置到着陆锁死机构进行固定，实现着陆过程中不同姿态无人机的柔性着陆，具有不同位姿兼容性高的基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置。

主权项

1.一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，包括由支撑框架和工作台板构成的机架，其特征是：所述工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，所述冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，所述着陆锁死机构包括锁死机构支架及通过导轨滑动设置在锁死固定支架上的导向锁定块，所述导向固定块一侧的锁死机构支架上固定设置有弹簧压紧块，所述弹簧压紧块与导向固定块之间设置有套装在弹簧导向轴上的压缩弹簧，所述压缩弹簧导向轴的一端通过螺纹旋配方式固定在导向锁定块上，所述弹簧导向轴的另一端通过通孔贯穿所述弹簧压紧块，所述通孔设置在弹簧压紧块上并与所述弹簧导向轴同轴，且所述弹簧导向轴可在的通孔内自由滑动；所述冗余多关节机械臂包括一个基座和七个依次连接的杆件，且基座与杆件、杆件与杆件之间彼此采用转动运动副连接，所述冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其所述末端抓取机构包括采用平行开合形式的平行气爪和夹指，所述夹指安装在平行气爪的移动部件上，且所述夹指与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用。