[实用新型]一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具

摘要

本实用新型公开了一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有至少三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置。本实用新型提出的螺母类工件夹具采用内外环传递夹取的设计，先通过内夹具和内夹具动力装置固定螺母类工件的内圈，实现初步抓取，再通过外夹具和外夹具动力装置锁紧螺被内夹具抓取的母类工件的外圈，实现抓取传递；同时，相比于现有螺母类工件夹具，具有更好的适应性，有利于提高抓取效率。

主权项

1.一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，其特征在于，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向伸缩；所述内夹具包括支撑杆，支撑杆沿内套管管壁径向设置，支撑杆靠近轴心一端设有连接板，且连接板下端向轴心方向倾斜，连接板与所述内套管动力装置活动连接，支撑杆另一端设有支撑部，支撑部外侧面为弧形；所述内夹具动力装置包括嵌进气缸，嵌进气缸设置在所述内套管外，且与所述外套管内壁滑动连接，内套管内设有内夹具伸缩执行杆，内夹具伸缩执行杆与内套管同轴设置，嵌进气缸通过推杆与内夹具伸缩执行杆一端连接，内夹具伸缩执行杆另一端为锥形，锥形面上设有T形槽，T形槽沿锥形面母线方向设置，所述连接板相匹配的嵌置在T形槽内且与T形槽滑动连接；所述外夹具包括外夹具安装管，外夹具安装管沿外套管外侧面径向设置，外夹具安装管内滑动连接有伸缩杆，外夹具安装管底部安装有弹簧，弹簧与伸缩杆内端连接，伸缩杆外端向内套管伸展方向折弯，且末端连接有收缩部；所述外夹具动力装置包括驱动电机，驱动电机设置在外套管外侧面，驱动电机的转轴沿外夹具伸缩方向设置，驱动电机的转轴同轴连接有丝杆，丝杆外套设有滚珠，滚珠通过连接杆与所述伸缩杆固定连接。