[实用新型]全自动草莓采摘蜘蛛车有效
| 申请号： | 201820416763.8 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN208063850U | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 高建设;金栋;裴雷;张朔;冯齐全;倪新程;王晨曦;罗颖 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/10;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型的目的是提供一种全自动草莓采摘蜘蛛车，包括柔性草莓采摘器；柔性草莓采摘器包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置；在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖，底座上盖连接三个移动自由度的机械臂，底座上盖作为机械臂的动平台，机械臂的静平台上的驱动电机与控制器连接。可以自动行走并移动、自动识别成熟草莓并确定距离，夹持端可以同步柔性合拢与张开，也作为缓冲装置防止夹坏草莓且成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 底座 草莓采摘 底座上盖 机械臂 夹持端 指段 主臂 四连杆机构 蜘蛛 副臂 铰接 弹性张紧装置 本实用新型 控制器连接 移动自由度 成熟草莓 缓冲装置 驱动电机 驱动装置 相向设置 向下延伸 周向设置 自动识别 自动行走 合拢 上端 动平台 静平台 拉绳 草莓 张开 移动 | ||
【主权项】：
1.一种全自动草莓采摘蜘蛛车，其特征在于：包括柔性草莓采摘器；柔性草莓采摘器包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置；在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖，底座上盖连接三个移动自由度的机械臂，底座上盖作为机械臂的动平台，机械臂的静平台上的驱动电机与控制器连接。
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