[实用新型]一种多自由度搬运机械手

摘要

本实用新型提供了一种多自由度搬运机械手，包括：底座、旋转座、第二电机、第一支架、旋转轴、第一电机、第一拉杆、第二支架、第一支臂、第三拉杆、第一拉杆、第一三角拉杆、第二三角拉杆、第二拉杆、第二支臂、第四拉杆、第五拉杆和夹持装置。本多自由度搬运机械手结构简单，运行成本低，而且无需复杂的控制系统，只需要电机、拉杆和支臂之间的配合就可以实现360°旋转和三维定长及在上下位置的一定角度上进行抓取、移载和放置，相对传统的机器人搬运，结构简单，运行成本低。

主权项

1.一种多自由度搬运机械手，其特征在于包括：底座；安装在底座上方的旋转座；安装在旋转座上用于驱动旋转座旋转的第二电机；固定在旋转座顶部的安装底板；固定在安装底板上的第一支架，所述第一支架包括两块并行安装在安装底板左右两侧的侧板；横向贯穿第一支架两块并行侧板的旋转轴；安装在旋转轴端侧且用于驱动旋转轴转动的第一电机；固定在旋转轴上的第一拉杆，所述第一拉杆的顶部固定在旋转轴上；固定在旋转轴上的第二支架，所述第二支架的底部与旋转轴固定连接；铰接在第二支架顶部的第一支臂，所述第一支臂的尾部通过第三拉杆与第一拉杆的底部连接；固定在第一支臂中部左右两侧的第一三角拉杆和第二三角拉杆；用于连接第一三角拉杆与旋转轴的第二拉杆，所述第二拉杆顶部与第一三角拉杆的顶部上端连接，第二拉杆底部固定在旋转轴上，第二三角拉杆与旋转轴之间也通过另外一根第二拉杆连接；铰接在第一支臂前端的第二支臂，所述第二支臂的底部后端铰接在第一支臂上，所述第一三角拉杆和第二三角拉杆分别通过第四拉杆和第五拉杆与第二支臂的上端连接；以及安装在第二支臂底部前端的夹持装置。