[实用新型]基于视觉的移动机器人编队的协同定位系统有效
| 申请号： | 201820457284.0 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN208013783U | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 许韶麟;卢洁莹;苏为洲 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于视觉的移动机器人编队的协同定位系统，在最高运动速度达到1m/s时实现室内环境下5cm级的定位精度，包括一个基站、三个人工路标、四个移动机器人和一个非合作目标机器人，其中，基站用于给机器人编队发送控制指令以及接收机器人返回的状态及定位信息；人工路标由特定颜色的LED组成，用于建立笛卡尔坐标系；非合作目标机器人装有特定颜色的LED，用于移动机器人对其进行识别；移动机器人按功能划分为自主定位机器人和目标跟踪机器人，其中，每个移动机器人各配有两个相机，前置相机用于移动机器人之间的相互识别、锁定与测量，后置相机用于对人工路标或非合作目标的识别、锁定与测量，然后据此进行协同定位。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 机器人 非合作目标 人工路标 协同定位 相机 基站 测量 锁定 视觉 笛卡尔坐标系 发送控制指令 本实用新型 接收机器人 定位信息 目标跟踪 室内环境 移动机器 自主定位 后置 前置 返回 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的移动机器人编队的协同定位系统，其特征在于，所述的协同定位系统包括：一个基站、三个人工路标、四个移动机器人和一个非合作目标机器人，上述基站、人工路标、移动机器人和非合作目标机器人都配备有无线模块，用于进行相互的无线通信；其中，所述的基站用于给机器人编队发送控制指令以及接收机器人返回的状态及定位信息；所述的人工路标由特定颜色的LED组成，用于建立笛卡尔坐标系；所述的非合作目标机器人装有特定颜色的LED，用于移动机器人对其进行识别；四个所述的移动机器人按功能划分如下：两个移动机器人作为自主定位机器人，两个移动机器人作为目标跟踪机器人，其中，每个所述的移动机器人各配有两个相机，其中前置相机用于识别与锁定相邻的移动机器人上的LED，并且测量与相邻移动机器人的相对距离与相对角度，后置相机用于识别与锁定人工路标或非合作目标机器人，并且测量与锁定人工路标或非合作目标机器人的相对角度。
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