[实用新型]一种六自由度机械臂传感装置有效
| 申请号： | 201820515282.2 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN208068268U | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 杨涛;姚小雪;孙旭杰;杨军;李志 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种六自由度机械臂传感装置，包括三组角位移传感器对、两组套管和支架组；每对角位移传感器对由轴线垂直安装的两个角位移传感器构成，分别为肩部角位移传感器对、肘部角位移传感器对和腕部角位移传感器对；背部支架通过肩部角位移传感器对与第一套管连接，第二套管通过肘部角位移传感器对与第三套管连接，第四套管通过腕部角位移传感器对与第五套管连接；大臂支架安装在大臂套管组中位于外侧的套管上，小臂支架安装在小臂套管组中位于外侧的套管上。本实用新型提供的六自由度机械臂传感装置，结构简单、处理速度快、成本低且采集数据的准确度相对较高。 | ||
| 搜索关键词： | 角位移传感器 套管 六自由度机械臂 传感装置 套管连接 肘部 本实用新型 套管组 肩部 腕部 位移传感器 背部支架 采集数据 大臂支架 对角位移 小臂支架 轴线垂直 准确度 支架组 传感器 大臂 两组 小臂 组角 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机械臂传感装置，其特征在于：包括三组角位移传感器对、两组套管和支架组；每对角位移传感器对由轴线垂直安装的两个角位移传感器构成，分别为肩部角位移传感器对、肘部角位移传感器对和腕部角位移传感器对；肩部角位移传感器对包括第一旋转式电位器(11)和第二旋转式电位器(12)，肘部角位移传感器对包括第三旋转式电位器(13)和第四旋转式电位器(14)，腕部角位移传感器对包括第五旋转式电位器(15)和第六旋转式电位器(16)；每组套管由两个相互套设并且可相对直线移动的套管构成，分别为大臂套管组和小臂套管组；大臂套管组包括第一套管(21)和第二套管(22)，小臂套管组包括第三套管(23)和第四套管(24)；支架组包括背部支架(31)、大臂支架(32)和小臂支架(33)；背部支架(31)通过肩部角位移传感器对与第一套管(21)连接，第二套管(22)通过肘部角位移传感器对与第三套管(23)连接，第四套管(24)通过腕部角位移传感器对与第五套管(25)连接；大臂支架(32)安装在大臂套管组中位于外侧的套管上，小臂支架(33)安装在小臂套管组中位于外侧的套管上。
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