[实用新型]一种中空走线的多关节机器人

摘要

本实用新型公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节之间使用EtherCAT总线通信，采取后级读写前级信号的方式进行实时数据传输。每个关节本体的电机端和输出轴端分别安装了增量式编码器和绝对位置编码器，用以提升关节模块的运动控制精度。输出轴端的力矩传感器动态检测外部载荷(或输出力矩)，能够快速实现柔顺力控制。本实用新型的多关节机器人能够减少内部走线，提升布线稳定性，实现高速高精度运动控制，并提高与人共融操作的安全性。

主权项

1.一种中空走线的多关节机器人，其特征在于，包括：底座，所述底座上设有动力线接口和信号线接口；多个纵向关节，每个纵向关节内部设有用于排布动力线和信号线的中心通孔，前端安装有增量式编码器，输出轴端安装有力矩传感器和绝对式编码器；多个横向关节，每个横向关节连接于相邻两个纵向关节之间，每个横向关节内部设有用于排布所述动力线和信号线的中心通孔，前端安装有增量式编码器、第一控制板以及第一电机驱动板，所述第一控制板采集前一纵向关节输出轴端的力矩传感器和绝对式编码器的数据，并对当前横向关节的运动数据进行处理，所述第一电机驱动板采集当前横向关节前端增量式编码器的数据以实现控制当前横向关节电机的运转；每个横向关节的输出轴端安装有力矩传感器、绝对式编码器、第二控制板以及第二电机驱动板，所述第二控制板采集当前横向关节输出轴端的力矩传感器和绝对式编码器的数据，并对后一纵向关节的运动数据进行处理，所述第二电机驱动板采集后一纵向关节前端增量式编码器的数据以实现控制后一纵向关节电机的运转；动力线，所述动力线经所述动力线接口引入到每个横向关节或纵向关节后分成两路，一路穿过横向关节或纵向关节的中心通孔后，连接到下一横向关节或纵向关节，另一路为连接到横向关节或纵向关节的电源接口，负责给该横向关节或纵向关节上的用电部件供电；信号线，所述信号线经所述信号线接口引入到横向关节，连接横向关节前端的第一控制板后穿过横向关节的中心通孔，连接横向关节输出轴端的第二控制板后穿过下一纵向关节的中心通孔，引入到下一横向关节。