[实用新型]一种具有并联结构的轮腿仿生机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有并联结构的轮腿仿生机器人，包括机架，四条并联机械腿，全向轮，所述并联机械腿分布在机架的四角，所述全向轮安装在各条机械腿底部。其中，所述的每个轮腿相对于机架具有二维平移和二维转动四个自由度，所述机架在四条并联机械轮腿的配合下具有三维平移和三维转动六个自由度。本实用新型是一个轮腿混合足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。

主权项

1.一种具有并联结构的轮腿仿生机器人，包括机架、四条并联仿生机械腿、全向轮，其特征在于，并联机械腿分布在机架的四角，相对于机架，每条机械腿具有两个平移，两个转动共四个自由度；并联机械腿包括三条具有不同结构、不同尺寸的支链组成；全向轮安装在各条机械腿底部；轮腿包括轮子支架、转动副底座、驱动电机支架、全向轮驱动电机，全向轮安装在轮子支架下部轮轴上，驱动电机通过同步带传动机构连接轮轴，其中，每个轮腿相对于机架具有二维平移和二维转动四个自由度，机架在四条并联机械轮腿的配合下具有三维平移和三维转动六个自由度；并联机械腿结构分别由三条支链组成；三条支链包括两条通过铰链连接转动支架和轮子支架的前端支链A、支链B及一条通过虎克铰与等效球铰连接机架和轮子支架的后端支链C；其中支链A、支链B上端通过R副与转动支架连接，转动支架通过转动副与机架连接，支链下端通过转动副与轮子支架连接；另一条支链上端通过虎克铰与机架链接，下端通过等效球铰与轮子支架连接；全向轮安装在轮子支架底部；支链包括丝杠驱动电机、丝杠滑块机构、下部连杆；全向轮由固定在轮子支架上的驱动电机通过同步带传动机构连接。