[实用新型]一种平行夹取的机械手装置

摘要

本实用新型公开了一种平行夹取的机械手装置，其特征在于由固定座、电动缸、铰链四杆机构、滑块、滑道体、夹板组成，本实用新型可实现机械手夹板在滑道的平行移动和夹取，其在接到指令后，机械臂进行精确定位，由电动缸的丝杠在行程范围内进行前后的移动，带动铰链四杆机构(平行四边形机构)，使相邻两连杆间始终保持平行，且相邻两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，从而实现平行稳定的移动，从而带动滑块在滑轨上平行移动，进而实现了夹板的平行开合，达到夹取和放置的目的。

主权项

1.一种平行夹取的机械手装置，其特征在于由固定座、电动缸、铰链四杆机构、滑块、滑道体、夹板组成，其中，所述固定座为凸字外形设计，其上有固定螺钉连接孔，并通过连接螺钉与机械臂进行固定连接；所述电动缸由伺服电机、丝杆、箱体、缸筒组成，并通过固定螺钉将箱体与固定座的凸面板进行固定连接，所述伺服电机、缸筒固定安装在箱体上，中间为缸筒，缸筒两侧为伺服电机，所述丝杆固定安装在缸筒上；所述铰链四杆机构为平行四边形机构，其由固定铰链支座、活动铰链支座、连杆和连接螺栓组成，所述连杆为四根，其两端都有螺栓连接孔，所述活动铰链支座由铰链孔b、连扳b、底座构成，所述底座上有紧定螺栓连接口，并与电动缸丝杆通过紧定螺栓连接，所述铰链孔b位于连扳b上与连杆一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓进行连接，所述固定铰链支座为两个，每个由紧定螺钉孔b、贴板、连扳a、铰链孔a、侧板构成，所述铰链孔a有两个，位于侧板上，连杆的另一端放置在固定铰链支座的槽道中间，其螺栓连接孔与铰链孔a对应放置，用连接螺栓进行连接，所述紧定螺钉孔b有四个，位于贴板上；所述滑块由固定心轴、滚轮、紧定螺钉孔b、滑槽、滑块体、螺钉、连接片构成，所述滑块体有两块，一块有与贴板的紧定螺钉孔b大小相同的四个紧定螺钉孔a，并对应放置通过紧定螺钉连接，另一块上面有多个紧定螺钉孔，以实现与夹板的配合安装；所述滑道体由滑道、桥架构成，所述滑块的滚轮与滑道配合安装，所述桥架侧面开有固定螺钉连接孔；所述夹板有两个，其分别通过紧定螺钉与滑块连接。