[实用新型]一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人

摘要

本实用新型涉及一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人，包括车体模块与两个履带模块，所述车体模块包括两个车架、两个车架之间的第一连接机构和车架与履带模块之间的第二连接机构；履带模块包括左履带模块和右履带模块，每个履带模块均包括履带板、履带压紧轮、履带、从动轮、履带张紧轮、电机、减速器、两个圆柱齿轮、主动轮、两个锥齿轮111、第一齿轮轴、第二齿轮轴。本实用新型设计合理，第一铰链轴与第二铰链轴会自适应形成一个空间角度，再加上辅助梁可以绕轴承基座转动，使两侧履带模块上履带与圆锥表面的接触点为履带的几何中心，从而使履带与壁面紧紧贴合，稳定的竖直爬行，可以适应各种曲面爬行，并能达到越障的目的。

主权项

1.一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人，包括车体模块与两个履带模块，两个履带模块对称安装在车体模块两侧，其特征在于：所述履带模块包括履带板、主动轮、从动轮和履带；在每个履带板上分别固定连接有一个电机，每个电机均通过一个减速器与第一锥齿轮同轴固定连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合且轴向方向垂直，第二锥齿轮和第一圆柱齿轮通过第一齿轮轴与履带板固定连接，第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合，所述主动轮与第二齿轮轴同轴心且通过第二齿轮轴与履带板固定连接；所述从动轮安装在与主动轮相对的另一侧履带板上；所述履带安装在主动轮和从动轮上，在履带板与履带之间安装有履带压紧轮，在减速机与履带之间安装有履带张紧轮，在履带上均匀布置有磁吸附部件；所述车体模块包括两个车架、两个车架之间的第一连接机构和车架与履带模块之间的四个第二连接机构；所述车架包括车身、限位转动机构、限位转动槽、连接轴、铰链和防倾覆轮，所述连接轴一侧贯通车身并用螺母与车身紧固，连接轴另一侧与铰链通过平键固定连接，限位转动机构一侧嵌在车身内侧限位转动槽内，另一侧与铰链通过螺柱固定连接，所述防倾覆轮安装在车身底部；所述第一连接机构包括转动连接的两个铰链轴分别与两个车架相连接；每个第二连接机构均包括固定基座、轴承基座、固定梁和辅助梁，所述轴承基座和车体固定连接，所述辅助梁为T形结构，其水平端与轴承基座孔转动连接，竖直端与固定梁固定连接，固定梁与固定基座固定连接，固定基座与履带挡板固定连接。