[实用新型]一种自动避障的无人飞行装置

摘要

本实用新型涉及飞行控制的技术领域，公开了一种自动避障的无人飞行装置，包括无人机和与无人机通讯的地面站，无人机包括Pixhawk飞行控制器，Pixhawk飞行控制器与多个光流传感器、多个激光测距传感器、惯性测量单元和电机驱动模块相连，Pixhawk飞行控制器用于接收多个光流传感器检测的速度信息、多个激光测距传感器检测的距离信息以及自身姿态信息，将速度信息和距离信息与对应的阈值进行比较，输出比较结果，接收自身姿态信息，通过电机驱动模块控制无人机进行避障，并将避障记录发送给地面站。本实用新型的装置同时测量各个不同方向的可能障碍物特别是动态障碍物的速度和距离，高效地规划出无人机自身的避障速度和方向。

主权项

1.一种自动避障的无人飞行装置，包括无人机和与所述无人机通讯的地面站，其特征在于：所述无人机包括Pixhawk飞行控制器，所述Pixhawk飞行控制器与多个光流传感器、多个激光测距传感器、惯性测量单元和电机驱动模块相连，所述光流传感器用于测量无人机周围的障碍物向无人机移动的速度信息；所述激光测距传感器用于测量无人机周围的障碍物与无人机的距离信息；所述惯性测量单元用于测量无人机的自身姿态信息；所述电机驱动模块用于控制无人机的运动方向和速度；所述Pixhawk飞行控制器用于接收多个光流传感器检测的速度信息、多个激光测距传感器检测的距离信息以及自身姿态信息，将所述速度信息和距离信息与对应的阈值进行比较，输出比较结果，接收自身姿态信息，通过电机驱动模块控制无人机进行避障，并将避障记录发送给地面站。