[实用新型]一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，涉及注塑机自动脱模技术领域，包括：机械手总成和取件工装总成，机械手总成包括取件安装部、机械臂和固定底座；取件工装总成包括工装平台、装夹部和伺服位移机构，装夹部设置在工装平台上，取件安装部与工装平台配合安装从而使得取件工装总成安装固定；每个公转式旋转装夹机构包括导向底座、夹紧装置和传动机构，公转式旋转装夹机构通过导向底座固定在工装平台上，导向底座上设有环形导轨，传动机构可驱动夹紧装置在环形导轨上绕注塑机模具上带弯角注塑件的轴线旋转；本实用新型通过公转式旋转装夹机构，实现复杂精准的空间路径和抓取动作，重复性一致性好，大幅降低劳动强度。

主权项

1.一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述用于带弯角注塑件的自动取件机器人包括：机械手总成(1)和取件工装总成(2)；所述机械手总成(1)包括取件安装部(4)、机械臂(6)和用于支撑机械臂(6)的固定底座(5)，所述机械臂(6)用于为所述取件工装总成(2)提供多自由度移动；所述取件工装总成(2)包括工装平台(7)、装夹部和伺服位移机构(9)，所述装夹部设置在所述工装平台(7)上，所述伺服位移机构(9)安装在所述工装平台(7)上，并且所述伺服位移机构(9)用于使所述装夹部在所述工装平台(7)上进行移动，所述取件安装部(4)与所述工装平台(7)配合安装从而使得所述取件工装总成(2)安装固定；所述装夹部包括至少两个公转式旋转装夹机构(11)，每个所述公转式旋转装夹机构(11)包括导向底座(12)、夹紧装置(13)和传动机构(14)，所述公转式旋转装夹机构(11)通过导向底座(12)固定在所述工装平台(7)上，所述导向底座(12)上设有环形导轨(15)，所述传动机构(14)可驱动所述夹紧装置(13)在所述环形导轨(15)上绕带弯角注塑件的弯角轴线旋转；所述夹紧装置(13)用于将带弯角注塑件的弯角部位夹紧，所述公转式旋转装夹机构(11)的旋转运动和所述公转式旋转装夹机构(11)在xyz三轴方向上的直线运动相配合，使得带弯角注塑件从注塑机模具上取下。