[实用新型]一种蚯蚓仿生机器人

摘要

本实用新型提供了一种蚯蚓仿生机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头段、中段和尾段，所述头段与所述中段通过第一伸缩部相连接，所述中段和所述尾段通过第二伸缩部相连接，所述头段包括壳体，所述壳体内分为第一腔室和第二腔室，所述第一腔室和所述第二腔室之间设有隔板，本实用新型通过头段的舵机驱动运动部旋转，同时运动轮本身又发生自转，结合舵机的牵引力以及运动轮的转动力，使头段向前移动，第一电动推杆配合发生伸长和收缩，拉动中段，第二电动推杆同步的发生伸长和收缩，拉动尾段，从而在地面上进行类似蚯蚓的蠕动，柔软性好，能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下顺畅移动，同时进行生命探测等活动。

主权项

1.一种蚯蚓仿生机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头段、中段和尾段，所述头段与所述中段通过第一伸缩部相连接，所述中段和所述尾段通过第二伸缩部相连接，其特征在于：所述头段包括壳体，所述壳体内分为第一腔室和第二腔室，所述第一腔室和所述第二腔室之间设有隔板，所述第一腔室内设有若干弹簧，所述弹簧的一端连接所述壳体的正面内侧，所述弹簧的另一端与所述隔板的一侧相连接，所述第二腔室内设有舵机，所述舵机居中的固定于所述隔板的另一侧，所述舵机的传动轴的端部连接运动部，所述运动部包括上夹板和下夹板，所述上夹板包括第一固定板和第二固定板，所述传动轴的端部固定于所述第一固定板的中心，所述第一固定板和所述第二固定板之间设有若干上螺旋叶片，所述上螺旋叶片固定于所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述下夹板包括第三固定板和第四固定板，所述第三固定板和所述第四固定板之间设有若干下螺旋叶片，所述下螺旋叶片固定于所述第三固定板和所述第四固定板之间，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片的位置一一对应，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间设有运动轮，所述运动轮可转动的连接于所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间，所述运动轮的外侧与所述壳体的侧面内壁相切，所述第一伸缩部内设有第一伸缩腔，所述第二腔室与所述第一伸缩腔相连通，所述第一伸缩腔内设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端与所述第四固定板相连接，所述第一电动推杆的另一端与所述中段的正面相连接，所述尾段与所述头段具有相同的结构且呈镜面对称，所述第二伸缩部内设有第二伸缩腔，所述第二伸缩腔内设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与所述中段的背面相连接，所述第二电动推杆的另一端连接所述尾段内的运动部，所述中段也设有壳体，所述壳体内设有控制模块、图像处理模块、GPS定位模块、无线通信模块和蓄电池，所述头段和所述尾段的表面居中的设有热红外生命探测仪，所述热红外生命探测仪的上方设有摄像头，所述热红外生命探测仪的下方设有第一红外线距离传感器和第二红外线距离传感器，所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器呈水平对称分布，所述热红外生命探测仪、所述摄像头、所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器连接所述控制模块的输入端，所述控制模块的输出端分别连接所述舵机、所述第一电动推杆、所述第二电动推杆和所述图像处理模块，所述控制模块通过所述GPS定位模块与GPS定位卫星相连接，所述控制模块通过所述无线通信模块与监控中心相连接，所述蓄电池为所述机器人本体提供工作电压。