[实用新型]一种仿生柔性臂驱动式潜水器有效
| 申请号： | 201820667593.0 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN208216956U | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 吕为康;刘斯悦;杨灿军 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东）;浙江大学 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63G8/08 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 266580 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种仿生柔性臂驱动式潜水器，属于潜水机器人技术领域。仿生柔性臂驱动式潜水器包括水密躯体壳，安装在该水密躯体壳的内腔室内的控制单元与电源单元，及受该控制单元控制的浮力调节单元与动力单元；动力单元包括安装在水密躯体壳的尾端部上的柔性驱动臂，柔性驱动臂的数量为三根以上；柔性驱动臂包括柔性臂体及安装在柔性臂体内并用于驱动柔性臂体弯曲变形的致动器，该致动器包括电致变形元件。采用由电致变形元件驱动的柔性臂体作为柔性驱动臂，以仿生章鱼的运动模式，有效地减少运行过程中的噪声，以提高整个潜水器的隐蔽型，可广泛应用于海洋探测等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性臂 潜水器 柔性驱动臂 躯体壳 驱动式 水密 电致变形元件 动力单元 致动器 机器人技术领域 本实用新型 有效地减少 驱动 章鱼 电源单元 浮力调节 海洋探测 弯曲变形 运动模式 运行过程 尾端部 隐蔽型 内腔 潜水 噪声 室内 体内 应用 | ||
【主权项】：
1.一种仿生柔性臂驱动式潜水器，包括水密躯体壳，安装在所述水密躯体壳的内腔室内的控制单元与电源单元，及受所述控制单元控制的浮力调节单元与动力单元；其特征在于：所述动力单元包括安装在所述水密躯体壳的尾端部上的柔性驱动臂，所述柔性驱动臂的数量为三根以上；所述柔性驱动臂包括柔性臂体及安装在所述柔性臂体内并用于驱动所述柔性臂体弯曲变形的致动器，所述致动器包括电致变形元件。
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