[实用新型]全海深液压机械手腕关节

摘要

本实用新型涉及液压机械手，旨在提供一种全海深液压机械手腕关节。该产品中的手腕马达包括多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，马达输出轴的轴向截面呈T字形，其圆盘状外端位于马达后端盖与手爪基座之间，轴部穿过马达后端盖、马达壳体、马达端面配流盘、马达前端盖和锁紧螺母压板；马达输出轴的内端侧设有两个配流通道，外端侧轴心设空腔作为手爪油缸的缸体。本实用新型将非常成熟的普通的多作用内曲线径向柱塞式液压半马达经过结构改造，使其结构完整，具备角度检测和为手爪油缸配流功能，成本大幅降低，可靠性显著提高；尺寸短小、质量轻便、集成度高、成本低、可靠性高、输出扭矩大、最低平稳转速低、应用范围广。

主权项

1.一种全海深液压机械手腕关节，包括手腕马达、手爪油缸和可替换手爪；其特征在于，手腕马达包括多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，并另行配备马达前端盖、马达后端盖、马达输出轴、平面推力滚针轴承、马达前端配流块；马达输出轴的轴向截面呈T字形，其圆盘状外端位于马达后端盖与手爪基座之间，轴部依次穿过平面推力滚针轴承、马达后端盖、马达壳体、马达端面配流盘、平面推力滚针轴承、马达前端盖、平面推力滚针轴承和锁紧螺母压板，并由锁紧螺母在马达输出轴的内端预紧以防止轴向窜动；在马达输出轴的内端面上设有用于套设角度传感器转动轴的中心光孔，角度传感器固定部分通过螺钉与马达前端盖固定连接；角度传感器的转动轴由紧定螺钉紧钉在马达输出轴上用于防止两者之间发生相对转动，在马达前端配流块上设置角度传感器穿线接头和手爪油缸配流接头；马达端面配流盘为空心轴内花键结构，与马达输出轴之间通过花键传递扭矩，马达壳体与马达后端盖、马达壳体与马达前端盖之间分别以螺钉紧固；在马达输出轴的内端侧设有两个配流通道，一个是位于马达输出轴的轴线上的手爪合配流通道，一个是平行于轴线侧向布置的手爪开配流通道；两个配流通道均为径向孔与轴向孔连通形成的L形通道，以三道轴用旋转格莱圈将径向孔分隔开并实现径向密封；在马达输出轴的外端侧轴心设空腔作为手爪油缸的缸体，内置活塞体，活塞体两端各设一个活塞杆；其中一个是伸出油缸端盖的外伸活塞杆，用于驱动手爪的开合；另一个是位于马达输出轴手爪合配流通道内的配流活塞杆，用于将液压油配送至外伸活塞杆所在腔室中；油缸端盖以外螺纹连接于即马达输出轴的空腔，分别通过O形圈和格莱圈实现与缸体及外伸活塞杆之间的密封。